常用的Modbus、Profibus、EtherCAT和OPC UA协议介绍

1、Modbus协议

协议概述：Modbus是一个串行通信协议，用于连接工业设备。它是一种请求/响应协议，使用客户端/服务器模型。主要分Modbus-RTU、Modbus-ASCII、Modbus-TCP。

传输方式：可以通过RTU（远程终端单元）或ASCII（美国标准信息交换码）方式传输。

功能码：Modbus定义了多种功能码，用以完成不同的操作，如读取线圈状态、读取输入状态、读取保持寄存器等。

应用层协议：Modbus位于OSI模型的应用层。

数据格式：Modbus数据包包含设备地址、功能码、数据和CRC校验。

数据编码格式例图：

帧格式

发送命令帧举例说明

返回数据帧举例说明

2. Profibus协议

协议概述：Profibus是一种用于自动化技术的现场总线标准，常用于过程控制、楼宇自动化和制造业。

版本：分为Profibus-DP（用于高速数据交换），Profibus-PA（用于过程控制）和Profibus-FMS（用于通用目的的通信）。

通信速率：可达12Mbit/s。

介质：可以使用RS-485、光纤或MB+（集成电缆）。

拓扑结构：主要是总线结构，但也支持星形和树形结构。

应用场景：广泛用于制造业和电力工业中的分布式控制系统。

主要使用主-从方式，通常周期性地与传动装置进行数据交换。

1)PROFIBUS–DP: 是一种高速低成本通信，用于设备级控制系统与分散式I／O的通信。使用PROFIBUS－DP可取代办24VDC或4－20mA信号传输

2)PORFIBUS－PA：专为过程自动化设计，可使传感器和执行机构联在一根总线上，并有本征安全规范。

3)PROFIBUS－FMS：用于车间级监控网络，是一个令牌结构．实时多主网络。

3. EtherCAT协议

协议概述：EtherCAT是基于以太网的工业协议，专为高性能和实时应用设计。

特点：支持高速数据传输、同步精度高、低延迟。

工作原理：使用主从架构，一个或多个主站控制多个从站。

数据处理：数据在从站间传输时被即时处理，只有最终结果传回主站。

拓扑结构：灵活，支持多种网络拓扑结构如总线、星形、树形和环形。

应用场景：适合需要快速数据处理和高实时性的机器人、运动控制和其他自动化系统

ISO/OSI 参考模型 : 三层网络

EtherCAT仅使用了物理层、链路层、应用层三层协议，与多数传统的现场总线相同，但相比于其它实时以太网协议，如PROFINET、EtherNet/IP等，其协议栈更加精简。这也是EtherCAT协议的实时性优越于其它实时以太网协议的重要原因之一。

图例（EtherCAT仅使用了物理层、链路层、应用层三层协议）

1. 工业以太网技术比较
2. IMS和ARC的调研表明，大约四分之三的工业以太网使用的Ethernet/IP，PROFINET，或Modbus/TCP，其次为POWERLINK和EtherCAT，这两个系统特别适合硬实时性要求。

4. OPC UA协议

协议概述：OPC统一架构是一个基于服务的跨平台通信协议，提供安全、可靠的数据交换。

扩展性：支持XML和JSON数据格式，便于互联网集成。

安全性：包括数据加密、身份验证和审核功能。

平台独立性：可以在任何操作系统上实现，支持各种编程语言。

信息建模：提供丰富的信息建模功能，能够描述复杂的系统。

应用场景：用于数据中心、云服务及IoT（物联网）的数据交互。