STM32 GPS悬停飞控 （二十二） PCB飞控完成

 

pcb飞控做好了，试飞了。本来会报7号错误，说自动检测的起飞油门量超过范围，我把范围改大后能起飞了。

另外我现在定高模式还不太行，飞机还是会掉在地面附近，受地效影响才能定高。

我仔细观察了一下定高为什么不太行。

1.我把带外壳的气压计用手电和吹风机测试了，用自动测试程序画了曲线，发现在外壳内部时，气压计受强光手电影响不大，但是电吹风会有影响，根据气流方向不同有时候升高有时候降低，如果气流正对着直接吹是会气压变高，与飞机掉高时效果差不多，这就解释了那次在浙大为啥一阵风吹过飞机自动上升了。

2.后来我又看了一下，起飞油门量到底是多大，后来发现好几次都在1300多，也就是低于了最低范围。结合前几次试飞，我发现定高时飞机老是容易往下掉，我认为就是这个起飞油门量估算值过低，然后飞机的气压计pid即使上升到最大值都不足以使飞机产生足够的上升力。另外，之所以以前有时候能定高有时候不能，应该也是因为自动检测起飞油门量每次检测的值大小不同导致的，如果检测的起飞油门量够大，就能定高了。

我现在得解决方案是，首先在代码里，对于起飞检测的标准，我把z轴加速度的判断值设置得更大，使得飞机检测到更大的加速度时才算起飞了。然后起飞油门量计算本来是要减去1530，现在减去1500。还有我现在初次起飞的步骤是这样的，先切换到模式1，然后把油门推到中间，不再往上推，让飞机自动加速到起飞，而不是自己上推油门到起飞，这样检测得起飞油门量会更准确些。

之前地面效应时飞机能悬停应该也是因为地面有更多反推的气流，补偿了定高时油门量不足的问题。

我去了开阔地带飞行，比在我家楼下好了很多，可能还是pid不够好不够精确，所以在比较小的范围不太行，宽敞的地方自动飞行没问题了。

这是试飞视频

https://v.youku.com/v_show/id_XNDMxOTcyNTIxMg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

我后来稍微调了点pid，把d改大了现在是1.25，p和i用默认，看着效果更好了些。

另外还是自动检测油门量很重要，如果检测结果在1480左右基本上就是能悬停的，如果太小就不行。一般情况下，把油门放到中间，飞机螺旋桨自动加速到一下子起飞到1～2米高时基本上检测的油门量就是准确的。最后，我把1480填为了手动起飞油门，禁止了油门自动检测，现在每次起飞后都能垂直方向定高了。