自动跟随机器人教程（一）（树莓派、Arduino教程）

机器人购买链接：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z38n.10677092.0.0.59a21debCqLXYP&id=532012951368

 

接下来打算发布一款自动跟随机器人的制作教程，它使用了声源定位、图像识别、超声波等多种方式来实现完全自主控制，不需要人工干预即可对特定目标进行跟踪。

前几年，市场上出现了不少利用开源路由器软件实现的视频小车，这类小车可以实现远程控制，并且能够回传视频。然而这类小车使用的硬件可塑性不强，往往使用openwrt的固件（在路由器上运行，如更改代码需要交叉编译）+51单片机实现，这些硬件对新手来说要上手是比较难的，可能只是会用会实现，但是很难按自己的需求更改具体的程序。

与此同时，市场上还出现了另一类开源神器，它们分别是树莓派和Arduino系列的产品。树莓派一般运行Linux操作系统，与其它Linux开发板相比，它的优点是不需要交叉编译或者内核编译，你可以直接把它当作一台普通电脑来进行开发。Arduino相当于单片机，与其它单片机相比，它的优点是IDE跨平台性好，除了支持Windows外还支持Linux和Mac，另外，它对一些底层的功能进行了封装，你可以用比较接近上层语言的方式来做单片机开发（当然如果要在Arduino的IDE里直接写操作寄存器的代码也是完全没问题的）。这两类设备还得到了开源社区的大力支持，资料丰富。树莓派适合计算量大的场合，比如本项目中的图像处理和声源定位，Arduino适合对实时性要求高的场合以及IO口数量多的场合（另外它的5v IO口可以直接接很多传感器也很方便），因此决定把它们结合起来使用。把这两类设备的协作方式搞熟悉后，也有利于将来把这些设备装到四轴飞行器上（本人有另一套教程使用Arduino Uno实现四轴飞控）。

先上一些照片和视频

（粗略跟踪）http://v.youku.com/v_show/id_XMzM5OTAyNjAxNg==.html

（精确跟踪）http://v.youku.com/v_show/id_XMzQwNjg1NTk0MA==.html

（完整实现）http://v.youku.com/v_show/id_XMzQwNzYzMjYyMA==.html

下图从上到下（从左到右）依次为:

1. 带USB供电、电源开关的双L298N模块

2. 插入4通道麦克风阵列的树莓派3

3. Arduino Uno

4. 超声波模块

 

另外，隆重推荐一款超便携的微型示波器 Aeroscope，非常适合机器人、无人机DIY，可以绑在设备上边运行边看波形。