shutongluaxi的博客

原创 Stanford doggo

Stanford doggo 四足机器人机械结构概念 1腿型 并联腿：受力角度更好 串联腿：工作空间腿的运动范围更大，但惯量大行动不灵活容易出问题 串联腿分 外膝肘式，内膝肘式，全膝式，全肘式 （其中内膝肘式最稳定） 2动力传动 无刷电机提供动力 蓝色无刷电机通过同步带控制外轴蓝色结构 红色无刷电机通过同步带控制内轴红色结构，形成传动。 3足端设计 足端分 圆柱形足端，球形足端，仿生足...