Stanford doggo

Stanford doggo

四足机器人机械结构概念
1腿型
并联腿：受力角度更好
串联腿：工作空间腿的运动范围更大，但惯量大行动不灵活容易出问题
串联腿分 外膝肘式，内膝肘式，全膝式，全肘式 （其中内膝肘式最稳定）
2动力传动

无刷电机提供动力
蓝色无刷电机通过同步带控制外轴蓝色结构
红色无刷电机通过同步带控制内轴红色结构，形成传动。

3足端设计
足端分 圆柱形足端，球形足端，仿生足端。
这里采用圆柱形足端，用自行车内胎皮贴合进行防滑

odrive控制原理

环形位置控制
要启用环形位置控制，请设置axis.controller.config.setpoints_in_cpr = True

此模式对于连续的增量位置移动很有用。 例如，机器人会无限期滚动，或者挤出机马达或传送带会以受控的增量无限期地移动。
在常规位置模式下，pos_setpoint将增长到非常大的值，并且由于浮点舍入而失去精度。

在这种模式下，控制器将尝试仅在电动机旋转一圈之内跟踪位置。 具体而言，pos_setpoint的范围应为[0，cpr-1]，其中cpr是一圈编码器计数值。 如果pos_setpoint增加到该范围之外（例如通过step / dir输入），则会自动将其约束到[0࿰