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RSS订阅原创 丹尼带你入坑无人机3 - 四轴配件简介
知道你的四轴里面每个小东东都是干嘛用的吗？麻雀虽小，五脏得全。简单说，飞控就是大脑，它能知道每一时刻无人机的状态，并且给下一时刻需要作出的动作发出指令。电调就好比是神经单元，接收大脑发送的命令，转化为相应的执行命令给各个肌肉，让肌肉执行相应动作。而电机就是肌肉，它接收电调的指令，驱动手脚动起来。那手脚是什么？当然是四个螺旋桨了。螺旋桨在肌肉（电机）的带动下快速旋转，带动飞机做出不同的动...
2018-09-27 10:14:55
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原创 丹尼带你入坑无人机3 - 四轴飞行原理
你知道四轴的四个电机转的方向是不一样的吗？基本结构四轴利用其复杂的算法控制来弥补其简单的机械结构。其采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的四个方向，一般装成“X”型的或者“十”型（参考配图，来自PX4官网）。 四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼轴距几何中心的距离相等，其中一个对角逆时针旋转，另外一个对角顺时针旋转，支架中间空间安放飞控、电调和一些外部设备。运动原理...
2018-09-27 10:07:58
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原创 丹尼带你入坑无人机1 - 认识无人机（四轴）
无人机是无人驾驶飞机的简称，利用无线遥控器和自身程序控制的不载人飞机。从结构上主要由固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台包括无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。由于消费机无人机一般采用成本较低的多旋翼平台。所以无人机爱好者们称呼无人机时一般都指多旋翼无人机，尤其指其中的四旋翼（四轴）无人机。在这篇文章中，我们将讨论几种常见的四旋翼无人机，以下简称四轴或者无人...
2018-09-27 09:40:16
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翻译 Dronecode 平台硬件及软件架构
想要入坑PX4之前，提前理解下面这张图能少走很多弯路。以下是翻译，图上是个人注解下图就是Dronecode 平台的从顶层视角的一个概览。左边淡蓝色的是可能的飞控硬件，它可以通过RTPS连接到右边深蓝色的感知计算机。感知计算机能利用摄像头传感器阵列进行视觉控制和自动避障，同时还支持独立的云台摄像机。图的右侧提供了一个至顶向下软件栈，这个栈基本和左边的硬件对齐，不同的颜色分别表示哪部分软件是...
2018-08-07 14:30:55
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原创 linux模块编译入门
1. 在linux系统中找任何一个目录，创建一个符合模块结构的模块文件：hello.c#include //module_init()&module_exit相关宏#include //所有模块都需要的宏MODULE_LICENSE("GPL");static int
2011-08-26 16:50:10
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转载 关于u-boot start.s文件中指令 .balignl 16，0xdeadbeef
balignl .balign[wl] abs-expr, abs-expr, abs-expr增加位置计数器(在当前子段)使它指向规定的存储边界。第一个表达式参数(结果必须是纯粹的数字)是必需参数：边界基准,单位为字节。例如，‘.balign 8’向后移动位
2011-08-15 23:03:23
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转载 ARM寄存器介绍
ARM处理器共有37个寄存器。其中包括：31个通用寄存器，包括程序计数器(PC)在内。这些寄存器都是32位寄存器。以及6个32位状态寄存器。但目前只使用了其中12位。ARM处理器共有7种不同的处理器模式，在每一种处理器模式中有一组相应的寄存器组。任意时刻(也就是任意的处理器模式下
2011-08-15 22:37:35
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转载 Qt各软件版本的区别
Qt的授权是分为两条线，商业版和开源版。如果使用商业版的Qt，那么开发出的程序可以是私有的和商业的；如果使用的是开源版的Qt，由于其使用的是GPL协议，那么可发出的程序也必须是GPL的。不过自从qt 4.5.0版本，诺基亚公司使用了LGPL协议，那么写出的程序就可以据为己有了！Qt 的版本是按照不同的图形系统来划分的，目前分为四个版本：Win32版，适用于Windows平台；X11版，适合于使用了x系统的各种 linux 和 unix的平台；Mac版，适合与苹果MacOS；embedded版，适合于具有帧缓
2010-11-08 12:54:00
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原创 Qt4.7 嵌入式环境搭建之源码编译和安装
首先从官网下载QT的嵌入式版，注意官网上的嵌入式版和linux版都是199M，其实他们在官网上的位置不一样，Qt libraries 4.7.0 for embedded Linux (199 MB)http://get.qt.nokia.com/qt/source/qt-everywhere-opensource-src-4.7.0.tar.gzQt libraries 4.7.0 for Linux/X11(199 MB)http://get.qt.nokia.com/qt/source/qt-ever
2010-11-02 23:09:00
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原创 标准对话框的使用
<br />代码源于书本，以备以后查看<br />StandardDialogs.h<br />#ifndef __STANDARDDIALOGS_H__#define __STANDARDDIALOGS_H__#include <QApplication>#include <QDialog>#include <QtGui/QtGui>class StandardDialogs : public QDialog{ Q_OBJECTpublic: StandardDialo
2010-10-24 21:52:00
849
原创 在Ubuntu下安装QT开发环境
<br /><br />sudo apt-get install qt4-dev-tools qt4-doc qt4-qtconfig qt4-demos qt4-designer<br /> <br />qt4-dev-tools 包含了Qt Assistant及Qt Linguist等工具，因此不需要单独安装这两个工具。<br />qt4-doc 是帮助文档，包含了Qt中各个类库的详细说明以及丰富的例子程序，可以使用Qt Assistant工具来打开阅读。<br />qt4-qtconfig 是配置Qt
2010-10-24 20:43:00
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转载 Linux下可用的带图形界面的串口调试助手:Commbug
<br />支持PC所能支持的所有波特率<br />支持数据位,停止位,奇偶校验的设定<br />支持文本,16进制,10进制的相互转换<br />支持自动发送模式,允许0.01ms的精确调整<br />支持滚屏技术<br />界面可以折叠或者展开<br />安装方法:<br />Ubuntu 10.04 和 10.10 下<br />打开终端,<br />sudo add-apt-repository ppa:huangr08/ppa<br />sudo apt-get update<br />sud
2010-10-21 19:27:00
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转载 Ubuntu安装USB to RS232驱动
<br />Ubuntu自带了大部分USB to RS232驱动，我们所要做的就是查找出设备对应的设备名即可<br />在终端下输入lsusb,列出系统识别的USB设备列表<br /> <br />$lsusb<br />Bus 008 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub <br />Bus 003 Device 002: ID 064e:a103 Suyin Corp. <br />Bus 003 Devi
2010-10-17 14:03:00
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原创 Ubuntu10.10用Wine完美运行QQ2010
1. 安装Wine：sudo apt-get install wine 。然后ACCEPT一路YES或NEXT.2. 获取最新的winetricks : wget http://www.kegel.com/wine/winetricks3. 下载QQ2010正式版(简体) http://dl_dir.qq.com/qqfile/qq/QQ2010/QQ2010.exe4. 安装qq运行库 sh winetricks msxml3 gdiplus riched20 riched30 ie6 vc
2010-10-17 13:08:00
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原创 ubuntu 恢复默认面板设置（解决页面右上角网络管理器network-manager或者关机消失问题）
打开终端，终端窗口打开之后，在提示符后面分别执行下列命令：gconftool --recursive-unset /apps/panelrm -rf ~/.gconf/apps/panelpkill gnome-panel
2010-10-17 12:27:00
4844
转载 Ubuntu配置Evolution收发Gmail邮件
evolution是ubuntu自带的一个邮件管理软件，可以帮助你方便的管理和收发邮件，刚刚设置成功，把步骤写出来，和大家一起分享。 1.确认你的gmail的POP已经打开： 登录gmail-settings-forwarding and POP, 确认“Enable POP for all mail”被选上 2.打开Application→Internet→Evolution Mail 3.添加用户，如果已经创建了gmail用户，直接点击edit。 4. 在Receive mai
2010-10-14 09:19:00
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原创 linux下搭建基于Eclipse的arm的开发环境
linux下搭建基于Eclipse的arm的开发环境, arm-linux-gcc,NFS,arm9,2440
2010-10-10 02:05:00
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原创 ThinkPad R400 安装xp系统
ThinkPad R400 XP驱动程序安装一览表【VISTA重装成XP】几点提醒： 1. 请您按照驱动排列的顺序依次安装；下载完的驱动程序是一个可执行文件，但是双击后仅是释放文件的过程并未安装，默认释放到C:DRIVERSWIN***目录下，请到文件目录下继续安装。 2. 安装WinXP之前，需要在BIOS中将硬盘改为兼容模式，否则安装时
2010-04-20 15:06:00
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原创 java中的URLEncoder和URLDecoder类
java中的URLEncoder和URLDecoder类 URLEncoder类包含将字符串转换为application/x-www-form-urlencoded MIME 格式的静态方法。 为了解决web设计中不同操作系统间的差异性，我们在URL中使用的字符就必须是一个ASCII字符集的固定字集中的元素，具体如下： 1.大写字母A-Z 2.小写字母a-z 3.数字 0-9 4.标点符 -
2010-04-20 15:02:00
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原创 线性表的顺序表示和实现
面试受挫，发粪土墙，狂啃数据结构，以至于有此代码，计划实现全书代码，陆续发帖......util.h#include #include //函数结构状态代码#define TRUE -1#define FALSE 0#define OK 1#define ERROR 0#define INFEASIBLE -1 //不可行的，办不到的#define OV
2009-11-26 10:14:00
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原创 海明码校验原理透析
海明码校验是为了保证数据传输正确而提出的，本来就是一串要传送的数据，如：D7,D6,D5,D4,D3,D2,D1,D0，这里举的是八位数据，可以是n位数据。就这样传送数据，不知道接收到后是不是正确的。所以，要加入校验位数据才能检查是否出错。这里涉及到一个问题，要多少位校验数据才能查出错误呢？ 我们只要能检测出一位出错，则对于8位信息数据，校验位为4位。满足下列条件：2的k次方大于等于n
2009-04-28 15:21:00
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原创 09年四月一日记事...
眼睛进沙了，朋友说用力挤出点眼泪把沙子给挤出来可是男儿有泪不轻弹啊...我说回寝滴点眼药水吧。 今天，愚人节...百毒不侵的的我居然被愚了朋友的恋人用朋友的QQ冒充他对我说他被老板炒鱿鱼了 ...心理十分忐忑，一时难以接受，陪他一起找工作的，看着他找到工作的，然后居然说没了...幸好只是一个玩笑，不过确实被吓出了一身冷汗。 晚上另一朋友过来小聚，看我一眼说我苍老了很
2009-04-01 20:51:00
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转载 #ifndef#define#endif的用法
文件中的#ifndef头件的中的#ifndef，这是一个很关键的东西。比如你有两个C文件，这两个C文件都include了同一个头文件。而编译时，这两个C文件要一同编译成一个可运行文件，于是问题来了，大量的声明冲突。还是把头文件的内容都放在#ifndef和#endif中吧。不管你的头文件会不会被多个文件引用，你都要加上这个。一般格式是这样的：#ifndef #define ...... ..
2009-03-23 18:21:00
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原创 Edge
EdgeTime Limit: 1000MS Memory Limit: 65536KDescriptionFor products that are wrapped in small packings it is necessary that the sheet of paper containing the directions for use is folded until its siz
2009-03-16 09:00:00
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原创 Octal Fractio
Octal FractioTime Limit:1000MS Memory Limit:10000KDescription Fractions in octal (base 8) notation can be expressed exactly in decimal notation. For example, 0.75 in octal is 0.953125 (7/8 + 5/64) in
2009-03-16 08:54:00
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原创 Assistance Required
Assistance RequiredDescription After the 1997/1998 Southwestern European Regional Contest (which was held in Ulm) a large contest party took place. The organization team invented a special mode of ch
2009-03-13 13:52:00
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原创 City hall
City hallTime Limit:1000MS Memory Limit:65536KDescription Because of its age, the City Hall has suffered damage to one of its walls. A matrix with M rows and N columns represents the encoded image of
2009-03-13 11:43:00
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转载 Tomat源码学习（二）——Tomat6的整体架构
Tomat源码学习（二） Tomat6的整体架构 在上篇文章中，我们已经成功将Tomcat6.0的源代码导入到Eclipse IDE中。现在我们就开始学习Tomcat源码。Tomcat源代码共有1000多个java类，代码行数大约28万到30万行左右。从项目规模上说，可算得上是一个中型项目。要学习理解Tomcat源代码，我们有多种办法可行。最原始的一种办法就是，打开Debugg
2009-02-21 10:57:00
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转载 Tomcat源码学习（一）
Tomcat源码学习（一） 作为一位Java程序员，如果您没有接触过开源软件、项目或框架的话，恐怕有些不可思议。轰轰烈烈的开源运动起源于Linux操作系统，Apache基金会在其中扮演了中流砥柱的角色，业界巨擘SUN，IBM， BEA 和Oracle等公司的积极参与，使得声势浩大的开源运动成为软件开发领域势不可挡的力量。2001年11月，IBM向Apache基金会捐献出Visu
2009-02-20 17:15:00
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原创 Tomcat目录结构
首先来了解一下Tomcat5.5的目录结构：/bin：存放windows或Linux平台上启动和关闭Tomcat的脚本文件/conf：存放Tomcat服务器的各种全局配置文件，其中包括server.xml（Tomcat的主要配置文件）、tomcat-users.xml和web.xml等配置文件/server/lib：存放Tomcat服务器所需的各种JAR文件（但是不能被web应用访问）
2009-02-20 16:58:00
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转载 Tomcat详解
Tomcat详解 安装Tomcat之前要先安装JDK，可从http://java.sun.com上下载最新版本的JDK。Tomcat可从Apache Jakarta Project站点（http://jakarta.apache.org/site/binindex.cgi）上下载，本书使用的Tomcat版本是5.5.7，它需要安装J2SE 5.0（JDK 1.5）以上的版本才能运行。对
2009-02-20 16:38:00
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转载 如何获取环境变量和遍历Map
1，想获得系统所设置的环境变量System.getenv(); 或者 System.getenv("PATH");第一个方法返回一个Map，包含了所有的环境变量第二个方法直接返回String，也就是环境变量的值所以要列出所有的环境变量的名字和值，就要遍历那个Map2，遍历Map Map envMap = System.getenv(); Iterator it = en
2009-02-18 08:28:00
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原创 ResourceBundle and MessageFormat Demo
public static void main(String[] args) { Locale locale = new Locale("en","GB"); ResourceBundle bundle = ResourceBundle.getBundle("ApplicationResource",locale); String requiredFieldMessage = bundle
2009-02-17 18:13:00
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原创 Java中颜色的String和Color对象之间的互相转换
package org.signsmile;import java.awt.Color;public class ColorConverter { public static Color String2Color(String str) { int i = Integer.parseInt(str.substring(1),16); return new Color(i); } pu
2009-02-17 13:06:00
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转载 6120c程序软件的安装，删除 ，格机
6120c程序软件的安装，删除 ，格机一、常见手机文件格式symbian系统的程序（包括软件、游戏、主题桌面程序），其安装卸载原理都是相同的。symbian系统的程序一般有以下几类：.sis和.sisx 。SIS有第一，二和第三版之分，3RD的机型不能向下兼容第一和第二版的程序。SISX是专门为3RD机型开发的程序。.jar是第三方Java平台支持的java程序安装文件，一般为Kjava的游戏
2009-02-10 08:37:00
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原创 又一个helloworld...
总有些东西是可以纪念的。。。就像第一次在控制台中跑出个helloworld,就像第一次在手机模拟器中的helloworld，就像第一次在手机上跑出了helloworld！新的开始代表着新的旅程，代表着新的奋斗， 2009我将继续奋斗!
2009-02-10 08:31:00
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原创 开始学习...
昨晚看《叶问》看到了12：30 早上起不来了 呵呵昨天把需要的环境都装上了，今天就可以开始学习了 希望我的拖拉机能跑得动myeclipse计划十五天之内把《Ajax实战——实例详解》给搞定了然后其它的到时候再安排的 一步一步来 希望我能坚持下去 呵呵 奋斗去也...
2008-12-31 09:29:00
637
原创 放假第一天...
计划在寒假好好的修炼一下所以回到家的第一个早晨早早的起来打开家里的拖拉机装好我U盘里特意拷过来的jdk,tomcat,eclipse......做好准备工作 开始闭门修炼 哈哈
2008-12-30 09:58:00
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原创 逆波兰表达式的生成及计算
逆波兰表达式（后缀表达式）生成算法：（1)构造一个运算符栈，此运算符在栈内遵循越往栈顶优先级越高的原则。（2）读入一个用中缀表示法表示的简单算术表达式，为方便起见,认为地在字符串后面加入一个特殊字符“；”，并设其优先级为0。（3）从左至右扫描该算术表达式的每一个字符，如果该字符是数字，则分析到该数字串的结束并将该数字串加入结果字符串，小数点亦算入数字串。（4）如果该字符是运算符，则按如下操作：
2008-09-04 07:20:00
4985
Linux Kernel Development Second Edition（Linux内核完全注释第二版）
2010-11-03
native2ascii.jar
2009-02-19
时间片轮转调度算法 PCB 模拟处理器调度 操作系统实验2源码
2008-10-17
操作系统实验 作业调度 先来先服务算法 短作业优先 响应比高者优先 源码
2008-10-17
空空如也
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