Dronecode 平台硬件及软件架构

想要入坑PX4之前，提前理解下面这张图能少走很多弯路。以下是翻译，图上是个人注解

下图就是Dronecode 平台的从顶层视角的一个概览。左边淡蓝色的是可能的飞控硬件，它可以通过RTPS连接到右边深蓝色的感知计算机。感知计算机能利用摄像头传感器阵列进行视觉控制和自动避障，同时还支持独立的云台摄像机。

图的右侧提供了一个至顶向下软件栈，这个栈基本和左边的硬件对齐，不同的颜色分别表示哪部分软件是运行在飞控里面的，哪部分软件是运行在辅助计算机里。