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你清澈又神秘,在贝加尔湖畔

证书与证书链、X509证书

一、证书和证书链 (1)lkunhung转载的博客: 什么是证书链 (2)junwua的博客系列: 证书和证书链 证书和证书链(二) 证书和证书链(三) (3)简书博客 关于证书链的一点认知 (4)一篇英文博客 What is the SSL Certificate Chain...

2019-04-03 09:37:37

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HMAC的图解

原文地址:https://blog.csdn.net/chengqiuming/article/details/82822933 一什么是HMAC HMAC是一种使用单向散列函数来构造消息认证码的方法,其中HMAC中的H就是Hash的意思。 HMAC中所使用的单向散列函数并不仅限于一种,任何...

2019-04-01 23:49:16

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SSL基础

一、SSL概述 SSL连接分为两个阶段:握手和数据传输阶段。握手阶段对服务器进行认证并确立用于保护数据传输的加密密钥,必须在传输任何应用数据之前完成握手。一旦握手完成,数据就被分成一系列经过保护的记录进行传输。 1.1.握手 SSL握手有三个目的: 客户端与服务器需要就一组用于保护数据的算...

2019-03-11 10:10:16

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Flash、ROM和RAM的区别

1.ROM ROM,Read Only Memory,只读存储器,用于保存数据。ROM数据在任何时候都可以读取,但不能随意更新,断电时ROM也能保留数据。 ROM按内容写入方式,一般分为3种: (1)固定内容ROM:采用掩模工艺制作,内容在出厂时已经按照要求固定,无法修改,断电后信息不丢失,因...

2019-03-06 22:36:09

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进程

1.进程的定义 进程是操作系统中最重要、最基本的概念。目前没有对进程的统一的定义。一般认为,进程是一个可并发执行的具有独立功能的程序关于某个数据结合的一次执行过程,也是操作系统进行资源分配和保护的基本单位。 进程具有多种属性: 结构性:进程是程序在某个数据集合上的执行过程,会配置一个进程控制...

2019-03-03 16:18:30

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中断

1.中断相关概念 计算机中都配置了中断装置,用户程序执行过程中不但可通过系统调用,还可以用中断方式来请求和获得操作系统的服务。采用中断技术后还能实现CPU 和 I/O 设备交换信息使 CPU 与 I/O 设备并行工作。此外,在计算机运行过程中,还有许多事件会随机发生,如硬件故障、电源掉电、人机联...

2019-03-02 22:51:10

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Windows内存管理

1.物理内存概念(Physical Memory Address) PC上有三条总线:数据总线、地址总线和控制总线。32位的CPU可寻址4GB(2的32次方)个字节。用户最多可以使用4GB的真实物理内存。PC中的很多设备都拥有自己的内存,这部分内存会映射到PC的物理内存上,读写这段物理地址其实也...

2019-03-02 11:08:28

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UNREFERENCED_PARAMETER的作用

刚参加工作,看到单位里的代码,虽说是C语言写的,但是各种宏定义,各种#define和#typedef,看代码把我看得怀疑人生。代码里常见到其中之一的宏定义便是UNREFERENCED_PARAMETER。那么这个宏定义是什么意思?又是怎么用的呢? UNREFERENCED_PARAMETER是在...

2019-02-27 23:52:43

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回调函数解析与示例

回调函数是指用户自己声明并实现一个函数,然后把这个函数名作为参数传入另一个函数(别人定义或者系统库函数)中,由别人(或系统)的函数在运行时来调用的函数。函数是用户实现的,但由别人(或系统)的函数在运行时通过参数传递的方式调用,这就是所谓的回调函数。简单来说,就是由别人的函数运行期间来回调你实现的函...

2019-02-24 21:52:11

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计算机网络——网络层

一、IP地址 因特网是一个单一的、抽象的网络。IP地址是给因特网上每一个主机(路由器)的每一个接口分配一个在世界范围是唯一的32位标识符。通过IP地址,可以很方便的对因特网上的主机进行寻址。IP地址的编址共有3种方法:①分类的IP地址;②子网划分;③构成超网。 1.分类的IP地址 在分类的I...

2019-02-02 16:40:01

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计算机网络——数据链路层

数据链路层使用的信道有两种类型: 点对点信道:一对一 广播信道:一对多 一、使用点对点信道的数据链路层 1.帧 帧是点对点信道的数据链路层的协议数据单元。数据链路层把网络层交下来的数据构成帧发动到链路上,以及把接收到的帧中的数据取出并交上给网络层(这里说的网络层协议数据单元指的是IP数据报...

2019-01-31 21:55:08

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计算机网络——概述与计算机网络体系结构

一、计算机网络类别和性能指标 1.计算机网络类别 按照地域分,可分为广域网(WAN)、城域网(MAN)、局域网(LAN)和个人区域网(PAN)。其中,广域网范围为几十千米到几千千米,城域网的范围大约为5~50km,局域网地理上范围约为1km左右,个人区域网范围仅在10m左右。 按照网络的使用...

2019-01-30 22:39:18

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Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍

 在上一篇文章中(Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项),Jungle在文末提到,涉及到单台计算机控制多个机器人时,Motocom32的库函数是不能实现的,而需要采用MOTOCOMES系列库函数。并且,在之前提到的所有功能,MOTOCOMES都能够实现,且实现起来更...

2019-01-23 20:56:40

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Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项

在之前的系列文章中,Jungle已经介绍了Motocom32的安装配置、开发环境(Visio Studio 2008)配置、Motocom32库函数使用等内容: Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介 Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置 Mo...

2019-01-23 17:05:53

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Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装

在上两节中,Jungle介绍了Motocom32的安装( Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介)和Visio Studio 2008中的环境配置(Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置),在第二篇文章最后,可以看到很多以“Bsc”命名开头的函数,这些...

2019-01-23 16:26:54

阅读数 359

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Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置

在上一节内容里(Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介),Jungle介绍了Motocom32的安装以及实现计算机与机器人控制柜之间通讯的必要的硬件条件,包括连接以太网线、修改本地IP、Ping通、插入硬件加密狗等。以Jungle的个人经验来看,“插入硬件加密狗”是最容易被忽视...

2019-01-23 15:33:56

阅读数 241

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Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介

一、Motoman机器人 莫拓曼机器人(Motoman)是日本安川电机公司(Yaskawa)与中国首钢合作的机器人品牌。安川首钢机器人有限公司,其前身为首钢莫托曼机器人有限公司。由中国首钢总公司和日本株式会社安川电机共同投资,是专业从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造、安装、调试及销售的中日...

2019-01-23 14:54:24

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UML类图关系与符号简介

UML-Unified Model Language 统一建模语言,是在开发阶段,说明、可视化、构建和书写一个面向对象软件的开放方法。统一建模语言(UML)是一种模型化语言。模型大多以图表的方式表现出来。一份典型的建模图表通常包含几个块或框,连接线和作为模型附加信息之用的文本。本节Jungle总结...

2018-11-28 15:16:53

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六自由度机器人关节坐标系变换及机器人工具TCP

在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识(矩阵)其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘: 变换算子左乘:表示该变换是相对固定坐标系变换 变换算子右乘:表示该变换是相对动的坐标系(新坐标系)变换。 这一节里Jungle将在上一篇文章和变换算子的基础上,总结一下在机器...

2018-11-25 10:46:31

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机器人位姿描述与坐标变换

机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容,明确位姿描述和坐标变换的关系,用到的基本数学知识就是——矩阵。 1.位姿表示 位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。 位置:x、y、z坐标...

2018-11-18 11:05:57

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