无人驾驶中的机器视觉
无人驾驶中的机器视觉相关技术内容
__Ryan
非典型性程序员~
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无人驾驶视觉-单目视觉里程计
対极几何通过两帧图像的运动,利用匹配点,求解相机的位姿变换。(就是得到R,t)步骤:1. 根据配对点的像素位置,求出 E 或者 F ;2. 根据 E 或者 F ,求出 R, t。 问题单目视觉的尺度不确定性(Scale Ambiguity)。例如,程序中输出的 t 第一维约 0.822。这个 0.822 究竟是指 0.822 米呢,还是 0.822 厘米呢,我们是没法确定的。...原创 2018-11-21 09:42:15 · 3360 阅读 · 5 评论 -
无人驾驶视觉-多坐标系统
参考资料https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/52994074https://blog.csdn.net/jeffasd/article/details/77944822《视觉SLAM十四讲》世界坐标系由于摄像机可安放在环境中的任意位置,在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置,并用它描述环境中任何物体的...原创 2018-10-24 18:39:40 · 1649 阅读 · 0 评论