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FuYongqing0412
控制科学与工程
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URSim+Unity联合仿真以及Socket通信
UR在unity中的联合仿真以及Socket通信原创 2021-12-25 18:05:34 · 6509 阅读 · 14 评论 -
六轴UR机械臂标准DH正逆运动学公式推导+代码验证C++
最近做Omega6+UR5机械臂虚拟现实遥操作项目需要用到UR5的逆解,在网上找资料自己实现碰到一堆坑,现在终于完美解决。(标准DH参数)DH参数图源《机器人学导论》四个参数中,有两个表示关节轴相对前一关节轴的变化,另外两个表示关节沿轴的运动。下面是对四个参数的理解,参考Universial robot 运动学_Peace-CSDN博客第i个坐标系固连在第i个连杆的左端。 轴i固连于i-1杆,在i-1杆的右端。 i坐标系固定在i杆上,随i杆转动。每个连杆有四个参...原创 2021-12-24 16:51:25 · 25050 阅读 · 44 评论