sinat_38182444的博客

原创 【系统辨识】最小二乘法

系统辨识的基本原理、最小二乘基本算法

原创 如何在路径规划时考虑动力学约束？

像基础路径规划那样，只需知道位置状态，在考虑下一步可选择的点位时，只考虑运动学约束下可到达的点位，再除去障碍点位，进而确定下一步的点位。

原创 浅析如何防止规划算法陷入局部最优

在探索路径时，确定性和随机性是一个需要权衡的问题。

原创 粒子群算法(PSO) 介绍

粒子群算法，又叫鸟群算法，可见是受鸟群捕食行为的启发。它属于遗传算法、群智算法。粒子群算法关注于粒子的两个属性：位置和速度。每个粒子在空间中单独搜寻，它们记得自己找到的过最优解，也知道整个粒子群当前找到的最优解。下一步要去哪，取决于粒子当前的方向、自己找到过的最优解的方向、整个粒子群当前最优解的方向。

原创 【C++】const关键字的作用

const 修饰的成分会受到强制保护，以防意外的变动，能提高程序的健壮性，同时也有助于说明各个成分的特性，能提高代码的可读性。

原创 【C++】vector容器和list容器

——vector和list是C++标准模板库STL提供的两种容器。两者优缺点互补，可用于解决很多问题。 类似于数组和链表，vector和list的区别如下：vector存储空间连续，支持随机访问，但中间元素插入和删除复杂；list存储不连续，插入和删除操作修改指针即可，不支持随机访问，空间（指针域）和时间（遍历）耗费较大。

原创 VS code 配置心得及参考资料记录

VScode配置中的VScode软件下载安装、C++相关插件安装、mingw-w64下载安装、mingw-w64在系统添加路径以及在VScode中设置路径，这些过程很多教程都正确的介绍了。让人困扰的主要是launch.json和tasks.json的配置。

原创 【现代控制理论】Lyapunov稳定性

原创 【自动控制原理】学习笔记

以下是重读《自动控制原理》整理的笔记，包含控制系统的数学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹分析法、线性系统的频域分析法。只是简略梳理。具体要用到时再翻书。...