总能量控制(TECS)及其在px4中的应用(学习笔记)
这篇文章首先介绍一下总能量控制算法相关的基础内容,再结合PX4代码对PX4代码中RECS部分进行解读。首先是RECS算法相关的基础知识介绍。总能量控制是运用能量控制与分配的方法,将速度控制与高度控制(切向加速度与纵向航迹角)进行解耦,用油门来控制总能量,用升降舵(俯仰角)来控制动能和势能之间的能量转换。1. 总能量控制方法的公式推导。飞机在垂直平面的运动方程为:式中表示航迹角。考虑飞行中飞机的飞行...
原创
2018-04-20 11:00:37 ·
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