让GNSS&RTK不再难【第17讲 RTK定位技术原理-站间单差浮点解--第2部分】

17.3 浮点解Kalman滤波

Kalman滤波过程与第16讲中伪距差分的滤波流程基本相同，但由于引入了载波观测值，并且要考虑模糊度参数的时间序列建模问题。

在没有周跳的情况下，每个模糊度的转移系数为1，即认为上一个历元的值等于本历元的值。然后附加一个 $Q$ 阵，表示转移过程中噪声（精度损失），一般可以将 Q Q