sinat_40389669的博客

一、关于舵机：舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。舵机的形状和大小多的让人眼

内存分配1.静态：编译时分配好（全局变量，static)2.栈：（局部变量）3.推：动态分配 (malloc,new申请；free,delete释放)1.内存分配未成功，却使用了它。编程新手常犯这种错误，因为他们没有意识到内存分配会不成功。常用解决办法是，在使用内存之前检查指针是否为NULL。如果指针p是函数的参数，那么在函数的入口处用assert(p!=NULL)进行检查。如果是用malloc或new来申请内存，应该用if(p==NULL) 或if(p!=NULL)进行防错处理。2.内存分配虽

内存管理介绍在ANSI C中可以用malloc()和free()两个函数动态地分配内存和释放内存。但是，在嵌入式实时操作系统中，多次这样做会把原来很大的一块连续内存区域，逐渐地分割成许多非常小而且彼此又不相邻的内存区域，也就是内存碎片。由于这些碎片的大量存在，使得程序到后来连非常小的内存也分配不到。另外，由于内存管理算法的原因，malloc()和free()函数执行时间是不确定的。在μC/OS-II中，操作系统把连续的大块内存按分区来管理。每个分区中包含有整数个大小相同的内存块。利用这种机制，μC/OS

1.参数整定公式参数整定找最佳， 从小到大顺序查。先是比例后积分， 最后再把微分加。曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。接近目标速度慢，比例加大。曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。超调大， 比例减小。曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。曲线波动周期长， 积分时间再加长。曲线振荡频率快， 先把微分降下来。动差大来波动慢， 微分时间应加长。理想曲线两个波， 前高后低四比一。一看二调多分析， 调节质量不会低。2.位置式 PID 算法 :e(k): 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当

bootloader程序设计：1.确定存放APP程序的首地址　　#define FLASH_APP_ADDR 0x08003C00 //应用程序起始地址2.将接收到的程序镜像写入到Flash中3.跳转到新程序运行if ((((__IO uint32_t)ApplicationAddress) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000) ------1{//关闭中断__disable_irq();//跳转至用户代码JumpAddres

1.最大空载起动频率：**电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。2.最大空载的运行频率：**电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。3.运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大

S曲线

“内存四区”——栈区、堆区、全局区、代码区