步进电机学习

1.最大空载起动频率：**电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
2.最大空载的运行频率：**电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
3.运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，采用小电感大电流的电机。

4.电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。

5.空载启动频率：，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率。如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生失步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。因此步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。

最大速度600-1200rpm
电机速度（r/s）=（频率（hz）步距角）/（360细分数）
步距角=360/（2相数转子齿数）–一个脉冲转动角位移

扭矩大小与电流和绕组的圈数直接相关；在电流不变的情况，圈数越多（电感值也越大），扭矩也越大。
高速情况下，也就是电压转换频率变快，绕组产生的反向电动势会变大，减弱正向电流，所以高速下电机的扭矩都会变小。
电感越小，高频性能越好。
如果电机连续正反转，电感就越小越好。
高速大转矩：电感稍小。
低速大转矩：十几或者几十mh，电阻稍大些

扭力0.8N.m：20.28.35.39.42
扭力1N.m：57
扭力>1N.m：86.110.130