自动驾驶控制
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自动驾驶控制、论文、代码
yuan〇
逆水行舟用力撑,一篙松劲退千寻。领域方向:【决策规划】
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自动驾驶控制概况
Claudine Badue[1]等人以圣西班牙联邦大学(UFES)开发的自动驾驶汽车(Intelligent Autonomous Robotics Automobile,IARA)为例,提出了自动驾驶汽车的自动驾驶系统的典型架构。如图所示,自动驾驶系统主要由感知系统(Perception System)和规划决策系统(Decision Making System)组成。感知系统主要由交通信号检测模块(Traffic Signalization Detector,TSD)、移动目标跟踪模块(Mov原创 2023-03-10 19:24:42 · 3150 阅读 · 2 评论 -
Apollo星火计划学习笔记——Control 专项讲解(LQR)
当网页中出现apollo后, 即表示dreamview启动成功了, 为了便于调试,在该页面上,我们选择车辆(vehicle) 为MKZ,关闭mute,选择地图Apollo Virutal Map。通过下拉右边栏,可查看控制相关参数的变化,比如右侧第二个图表speed,蓝色曲线表示车辆的实际车速,青绿色的表示规划的参考车速,可看到实际车速与规划速度的跟随情况,从而可以进行控制效果。内,横向控制参数调节:横向位置误差(q0),横向位置误差变化率(q1),航向误差(q2),航向误差变化率(q3)。原创 2023-01-19 16:35:53 · 4082 阅读 · 14 评论 -
Apollo星火计划学习笔记——Control 专项讲解(PID)
PID算法在先前自动驾驶之PID原理简述(简单易懂)中已经有所讲述,在此部分对一些关键性的内容进行介绍,其余部分就不展开介绍了(可以参考胡寿松的《自动控制原理》)。Input:当前偏差error及采样时间tsoutput:pid求解结果。原创 2023-01-11 20:43:47 · 2080 阅读 · 3 评论 -
自动驾驶路径跟踪控制——纯追踪控制
全局路径由一系列路径点构成,这些路径点只要包含即可,也可以包含,但是,这些路径点被称为。路径(Path)和轨迹(Trajectory)的区别就在于,,轨迹点也是一种路径点,它在路径点的基础上加入了。。本节介绍一种广泛使用的——纯追踪法(Pure Pursuit)。原创 2022-10-15 14:21:03 · 5081 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶路径跟踪控制——驾驶员预瞄模型
近年来随着智能汽车的发展,出现了很多关于汽车运动的控制算法,包括方向控制算法、速度控制算法以及方向与速度综合控制算法。虽然这些算法大多不以驾驶员模型命名,但实质上它们无一例外地描述了驾驶员对汽车运动的某种控制行为,从广义上来说这些控制算法从属于驾驶员模型。大多数现有模型仍属于跟随既定轨迹或既定速度曲线的跟随控制模型,只有少数模型具有实时决策预期轨迹的功能。根据决策时所采用的优化变量不同,具有轨迹决策功能的模型又可分为两种,其中,大多数模型直接以驾驶操作量作为优化变量。原创 2022-10-22 02:30:00 · 15147 阅读 · 7 评论 -
自动驾驶之PID原理简述(简单易懂)
PID控制律蕴涵了动态控制过程中的过去、现在和将来的信息。P代表当前的信息,起纠正偏差的作用,使过程反应迅速;D代表将来的信息,在信号变化时有超前控制作用,使系统的过渡过程加快,克服振荡提高系统的稳定性;I代表了过去积累的信息,能消除静差,改善系统静态特性。原创 2022-10-11 20:50:45 · 3925 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶路径跟踪控制——车辆动力学建模基本概念
位姿自由度——系统在空间中的位姿描述所需变量的个数。任何一个没有受约束的物体,在空间均具有6个独立的运动,即有六个自由度。 六个自由度分别是: 若TDOF = CDOF,则被认为是完整的(Holonomic)比如直升机。 若TDOF > CDOF,则被认为是 非完整的(Nonholonomic)比如汽车。 若CDOF > TDOF,则被认为是 冗余的(Redundant)比如机械手臂(肩关节3个自由度、腕关节3个自由度、肘关节1个自由度)。 车辆的模型分为两类:运原创 2022-10-11 22:09:14 · 1858 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践2
控制模块的功能是根据规划(planning模块)生成的轨迹、车辆当前的位置和状态,计算出汽车的油门、刹车和方向盘信号,控制汽车按照规划的轨迹行驶。绿色的曲线是规划出来的轨迹。轨迹有两层概念:位置的概念,包括经纬度、坐标,路径规划;速度的概念,在相应的时间到达相应的位置,速度规划;黄色的曲线为实际的运动轨迹。首先,输入参考轨迹、车辆当前位置以及车辆当前的状态,通过方向盘的转角、油门以及刹车的控制,以达到车辆实际的行驶轨迹。快速、精确、稳定地输出控制指令,控制车辆安全、舒适地跟踪参考轨迹。原创 2022-12-18 16:46:17 · 2626 阅读 · 1 评论 -
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践1
1.环境感知:激光雷达(Lidar)、雷达(Radar)、超声波、视觉相机、惯导(IMU)等2.高精度地图(HD Map):周围环境及地形的高精度建模(10cm左右的精度)03.控制规划及决策:对汽车进行智能控制可以睁开眼睛,但是换成更小的杯子闭上眼睛,往杯子里面倒水,要求不能洒出来如果眼睛是不能睁开的?找一个人在旁边指导,通过触觉系统感知,多试错几次。原创 2022-12-17 22:16:06 · 1904 阅读 · 0 评论