论文笔记
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yuan〇
逆水行舟用力撑,一篙松劲退千寻。领域方向:【决策规划】
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【论文笔记】—— Survey of Deep Reinforcement Learning for Motion Planning of Autonomous Vehicles
DRL系统构成:环境建模、建模抽象、状态和感知模型的描述、适当的奖励函数以及底层神经网络的实现。本文介绍了基于不同层和观测模型的策略决策,例如连续和离散状态表示、基于网格和基于相机的解决方案等等。本文根据自动驾驶的不同任务和级别,如车辆跟踪、车道保持、轨迹跟踪、并道或在密集交通中行驶等,对最先进的解决方案进行了系统研究。原创 2023-10-01 23:49:31 · 346 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】A Review of Motion Planning for Highway Autonomous Driving
首先介绍了一些自动驾驶汽车的起源、相关辅助驾驶技术的应用、相关的政策与标准、DARPA挑战赛以及其他的自动驾驶汽车项目情况和进展。作者介绍了一些Motion Planning先前的综述和文献:这部分介绍了一些基本的术语和概念(不完全记录):二者都包含:作者介绍了一种典型的分层模式:作者在本文中提出的分层方式:在最近的工作[32], [33]中,motion planning的方法主要被分为high-level和low-level两个部分:表格中是各模块的距离范围和时间范围。作者主要考虑的场景仅限于是结构原创 2023-09-26 18:17:39 · 1011 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame
提出了一种的轨迹生成算法,可以很好得集成进行为决策层。该方法通过基于Frenet坐标系中的最优控制策略来将被动碰撞和定速巡航、并道、跟车等进行结合。在无约束优化问题的最优解集合中寻找合理的近似来解决受约束的优化问题,并选择最佳解决方案,以满足约束条件。高速横纵向互相解耦;低速则不同。原创 2023-09-17 15:05:28 · 429 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Baidu Apollo EM Motion Planner
EMplanner通过一个层级结构的方式去考虑多车道和单车道的情况:(1)顶层策略通过比较不同车道级轨迹来处理变道场景;(2)在Frenet坐标下不断迭代求解路径优化和速度优化问题来生成轨迹;(3)为了使框架易于扩展和调整,可以同时处理交通规则、障碍物决策和平滑曲线,他们提出了一种融合DP和QP采样的优化算法。原创 2023-09-12 11:02:25 · 615 阅读 · 2 评论 -
【论文笔记】Perception, Planning, Control, and Coordination for Autonomous Vehicles
单纯作为阅读笔记,文章内容可能有些混乱。原创 2023-09-10 11:15:48 · 787 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constrain
Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenarios》这篇文章主要是apollo思想的来源。原创 2023-09-05 14:57:53 · 186 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Optimal Vehicle Path Planning Using Quadratic Optimization for Baidu Apollo Open Platform
本文介绍了基于优化的自动驾驶路径规划方法,通过解耦为参考线生成和基于分段加加速度的优化两个阶段,有效地利用了道路结构,实现了更清晰的场景理解。其中,参考线生成采用二次规划进行解决,并且考虑了参考线曲率导数的连续性,路径边界生成部分考虑了交通规则、自车状态以及堵塞障碍物信息的决策树,路径优化采用连续性、安全性和曲率约束等方法,采用OSQP求解器进行求解。该方法已在百度阿波罗开放平台发布,并进行了多种场景的路测,具有较高的效率和鲁棒性。原创 2023-08-28 07:30:00 · 400 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Planning and Decision-Making for Autonomous Vehicles
这是一篇MIT18年发布在《Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems》的文章。本着学习的精神对这篇文章进行阅读并记录相关笔记,可能会有纰漏,还请批评斧正。原创 2023-08-26 12:27:44 · 1252 阅读 · 1 评论