PCL点云库介绍及项目配置

关于PCL点云库，大家百度的时候可以找到很多相关的介绍，反正一堆专业性概念，相关的技术层面以及一些强大的应用叙述云云，不过关于这些小编实在不感冒，能先把这个工具好好用起来再说吧。关于PCL相关的论坛及专业问题讨论，大家需要的可以在中国PCL在线论坛中进行讨论与学习资源的下载，当然这不是唯一的，如果英语水平过关的话大家可以去官网国际论坛http://www.pcl-users.org/中进行学习。下面来简单介绍下啥是PCL吧...

一、PCL

请允许我用十分通俗的语言来描述PCL这个强大的专业工具：它就是用来建模型滴、三维呈现滴、以及强大的分析滴，而它的处理对象是一堆的点，成千上万的点。它是一个基于C++的开源类库，可以集成到我们用于模型建模等相关的程序系统中，十分方便也很好用。关于PCL的相关教程好像不是很多，最流行的一本是由北京航空航天大学出版社出版的，由朱德海、郭浩老师编写的《点云库PCL学习教程》。这本书介绍了PCL类库的相关基础与实例案例的编程，对于初学者是很有用的，不过要细细理解每一个例子里每一行代码的意义，我在学习PCL的过程中的理解就是千万不能照搬照抄，对于工具我们只能用工具的方式去学习，面对实际应用还是思想分析主导。

关于PCL在windows下的安装请参考这里： http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=48

二、PCL项目配置

PCL程序的使用请先下载CMake，本人使用VS2008，C++以及64位-Win7系统来进行PCL程序的编写调试。

关于PCL的程序请准备两个主要文件，分别是PCL程序的cpp文件和CMakeList文件，前者是我们的程序代码，后者则是项目配置的配置信息。

下面将以一个实际项目生成的过程来叙述：

第一步：根据你的程序需要编写好cpp代码，这里我就引用书里面的例子了：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;
 
typedef pcl::PointXYZ PointType;

int 
main ()
{
	/* start view */
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("my viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
	/* view  end */


    system("pause");    
    return 0;
}

第二步：写好你的配置信息CMakeList.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(viewer)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (viewer viewer.cpp)
target_link_libraries (viewer ${PCL_LIBRARIES})

第三步：可以将两个文件放在同一个文件夹下，我的是source文件夹

第四步：打开CMake，发现有三个输入框，分别是（1）Where is the source code: （2）Where to build the binaries:（3）Search: 第一个是源文件的目录，源文件指的就是source文件夹，里面有cpp和CMakeList文件，第二个是问你生成的程序放哪里，你自己设置就好了，第三个别管了

第五步：按下牛逼的Configure，这里会弹出编译设置提示框，如果你是64位机器和VS2008 就选择相应的选项就好了。一直Configure，当不再出现错误（没有红色行）的时候就按Generate。此时在你设置的目录下就有了对应的程序工程文件了。

第六步：双击打开工程文件，调试编译运行，这时候如果是VS2008，你肯定要崩溃了，尼玛的确实dll？好，下载个dll覆盖一下试试，没用，删了程序重新生成一下吧，还是木

有用，相信现在很多人已经要挂了的节奏了。小编查了很多资料，最后发现问题不是出在缺少dll的问题而是调试方法上，请不要使用Debug或者Release调试，请使用RelWithDebInfo调试方案，然后会弹出一个exe路径设置，请选择浏览然后在项目工程文件中有一个与调试方式同名的RelWithDebInfo文件夹，选择里面的exe就好了。

第七步：观赏结果。