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原创 ros项目中出现Failed to load xxx_controller Could not load controller
启动gazebo一些模型爆出Failed to load joint1_position_controller 错误,可以尝试安装control以及controllers。这个问题还真会出现,大家可以试着用这种方法去解决一下。我在安装这两个库后,就没出现这个问题了。
2025-01-12 19:44:53
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原创 linux安装wechat
我试过下载ARM版的deb文件,但是他提示我系统不符合,所以我下载的X86版本。发现linux版本的wechat,也挺简洁的。大家如果不清楚的,可以都试一试。接着下载X86版本的deb文件。这样等一会就能下载好了。
2025-01-10 12:50:16
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原创 linux下给AppImage软件添加快捷方式
AppImage 文件默认是没有执行权限的,你需要为它添加执行权限。如果你希望将 AppImage 文件放在应用菜单中,可以使用一些工具来创建桌面快捷方式。为了让 AppImage 更方便使用,可以将其移动到 你自己创建的目录中。包不同,AppImage 文件不需要安装,它可以直接运行,非常方便。比如我这里,没有图标,我就这样写的,使用默认图标。就能够直接截图,比linux自带的截图好用一些。文件,并将其保存在本地。在截图领域,我觉得,
2025-01-10 12:43:25
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原创 xml格式化(1):使用python的xml库实现自闭合标签
最近一段时间一直想要写一个urdf格式化插件。至于为什么嘛,因为使用sw2urdf插件,导出的urdf,同一标签的内容,是跨行的,这就导致,内容比较乱,而且行数比较多。影响阅读。因此,自己想写格式化的脚本。最近就开始分享一些,之前的思考。
2025-01-04 16:00:13
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原创 python将话题中的点云数据保存下来
初始化一个 ROS 节点。订阅一个名为的 ROS 话题,获取消息。将收到的点云数据()转换为 PCL 格式。将转换后的点云数据保存为.pcd文件。通过日志输出保存成功的提示信息。
2025-01-03 10:21:21
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原创 解决terminate called after throwing an instance of ‘boost::filesystem::filesystem_error
ros@ROS:~/下载$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd ditie.bag /x_points /ditie。使用导出点云bag为pcd文件的时候,在下载目录下之间使用这个命令,想让他自己创建ditle,发现报错。具体做法,就是找个别的路径,比如。
2024-12-10 13:04:47
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原创 Velodyne HDL-32E激光雷达仿真包参数讲解
hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32这是一个 Xacro 宏定义标签,用来定义一个新的宏,之后可以在 URDF 文件中多次调用。宏的名称是HDL-32E,意味着这是一个用于定义Velodyne HDL-32E 激光雷达的配置宏。这部分是宏的参数列表,包含了多个键值对的配置项。
2024-12-07 15:36:53
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原创 ros项目dual_arm_pick-place(moveit和gazebo联合仿真)(一)
项目中,实现了两套的moveit和gazebo联合仿真。启动文件分别是和。在这个项目中,我将代码重新创建了一个包,co_simulation,这个包里面只需要五个文件(两个yaml文件,三个launch文件),我尝试后,就能够实现联合仿真,而且调用的是我自己创建的moveit配置助手包marm_moveit_config。这个意思是说,理论上来说,我们不需要对moveit配置助手包内容进行任何改变操作,就能够实现联合仿真。
2024-12-06 16:57:10
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原创 ros项目dual_arm_pick-place(对比moveit配置助手生成的文件)
在本专栏前文中讲到,作者有moveit配置助手导出的包marmbots,我们自己也去使用moveit配置助手导出包marm_moveit_config,本文,就来比对一下两者之间的差别。后续,我们就得根据这些内容,去修改,最后尝试将其全部抽离出moveit配置助手。
2024-12-06 10:40:12
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原创 文件夹对比工具,版本控制工具的不二之选
我们在写代码时,尤其是使用moveit配置助手,moveit和gazebo联合仿真时,我们需要找别人能够实现的代码,然后进行内容的比对。vscode中也提供了文件比对的功能,但是moveit配置助手生成的包,文件太多了,我们需要一个文件夹内容比对的工具。
2024-12-06 10:05:31
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原创 ros项目dual_arm_pick-place(编辑已有的moveit配置助手包)
这是我在写好上一篇文章后,想到了。其实我们可以用moveit配置助手配置之前配置过的包。本文就带大家,一起来看看。通过打开之前配置后的配置助手,我们可以更加了解一点,项目包中的一些名字,以及原作者设置的一些规划组名称。
2024-12-05 16:53:59
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原创 ros项目dual_arm_pick-place(moveit配置助手)
这个项目,其实已经有moveit配置助手配置的包了,也就是marmbots。但是初学者,对moveit配置,有时候比较欠缺经验。
2024-12-05 15:25:46
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原创 moveit+gazebo联合仿真,还真不好搞
当你依葫芦画瓢后,也就是将能够实现联合仿真的代码,修改到我们的项目中,万分期待能够实现联合仿真的时候,问题就来了,gazebo中根本不会动。此外的话,除了看博客,还得去找能够实现联合仿真的代码仓库,看着其中的项目架构,一步步体会,初学者的我深有体会,光有博客,其实用处也不是特别大。所以对于初学者,这块给我们的兴趣是很大的,因为联合仿真有很多实际意义,也需要这么做,但是,难度也是很大的,尤其是,不太懂ros中的那些控制器、、、。但是,我找了几个能实现的项目,然后尝试迁移其中的内容,也就是依葫芦画瓢,但是,
2024-12-05 11:09:40
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原创 ros开源包:universal_robot编译
阅读其中的readme,你按照这个教程来,是能够编译成功的。,你可以试试跳过这个命令,之间运行下一个命令,看看能否提示。这个项目包,我觉得很多包都是用的这里面的urdf模型。以下是readme的编译过程。,如果可以的话,你就直接。
2024-11-28 12:42:47
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原创 ROS将urdf转sdf格式
另外,Gazebo官方还提供了另一种命令行方法,也可将实现urdf转sdf。在urdf所在目录下打开终端,执行如下命令。其中my_model.urdf是原urdf的名称。使用常规方法将.urdf加载到Gazebo中后,再将其另存为一个单独的.world文件。此时sdf格式的模型就完整地保存在.world文件的元素下了。由于sdf是Gazebo的原生格式,因此.urdf转.sdf是比较简单的。
2024-11-27 16:58:08
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原创 solidworks导出urdf,关于轴的设置(为什么-1要改成1)
如果你在旋转关节进行测试,就不会这么直观,因为旋转涉及到rpy,以及往哪转是正方向。大家看一些视频的时候,可以发现,导出的时候,在轴的部分需要把-1改成1。其实也很简单,只需要取反就行,也就是正数变负数、负数变正数。如果你这里没有改过来,你就需要取urdf文件中修改了。
2024-11-25 14:35:15
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原创 WARNING: package “moveit_task_constructor_core“ should not depend on metapackage “moveit_planners“
在 ROS 中,元包是一个不包含任何实际代码的包。它通常只是一个包含多个子包的包,并且通过。
2024-11-24 16:37:31
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原创 什么是ROS参数服务器
ROS 参数服务器是一个方便的工具,用于存储和管理 ROS 系统中的全局配置参数。它支持动态获取和设置参数,并在不同节点之间共享这些参数。你可以通过参数服务器来简化机器人的配置管理,尤其是在需要动态调整配置时非常有用。
2024-11-24 09:58:52
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原创 python查找chrome浏览器的版本号
这段代码的主要优点是它尝试了两种不同的方法来获取Chrome的版本号,从而提高了代码的健壮性。首先,它尝试从Windows注册表中读取版本信息,这通常是安装在默认位置的Chrome浏览器的可靠方法。如果失败,则回退到直接调用Chrome的命令行工具来获取版本信息。这种方法可能适用于Chrome不在默认位置安装或在非Windows系统上运行的情况。
2024-11-21 16:14:07
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原创 gazebo仿真液压系统,joint关节应该设置成啥?
如果你使用的是液压系统进行推进,并且运动是沿直线进行的,并且存在位置限制(例如活塞行程的最大值),那么prismatic(滑动关节)类型是最适合的选择。
2024-11-18 14:42:28
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原创 ros1不同版本之间,能编译成功
是 ROS Melodic 版本中用于支持catkin构建系统的 CMake 配置文件,它在构建过程中设置了 ROS 包的构建环境。它帮助 CMake 了解如何在 ROS 工作空间中正确地配置和构建包。但是很奇怪,根本没有这个路径,因此,上面的所有内容,都实现不了。问:那为什么我noetic版本的ros,也能使用这句话编译成功吗这是因为 ROS 1 的catkin构建系统在不同的版本(如 Melodic、Noetic)之间基本保持了兼容性,尽管它们对应的是不同的 ROS 发行版本。
2024-11-14 18:15:18
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原创 ros1 noetic跑UR5_gripper_camera_gazebo
但是我试了一下,使用 Ubuntu20.04,ros1 noetic版本也是可以实现的。作者使用的是Ubantu18.04,melodic版本的ros。今天想着跑一些ros1 gazebo机械臂相关的项目。说明环境还是没有问题的,ros1 noetic党狂喜。在rviz中也能看到具体模型。2.gazebo下仿真。
2024-11-14 16:52:32
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原创 solidworks、sw_to_urdf的一些心得
昨天晚上,我下载了solidworks2020,然后安装,发现打开不了,说明自己安装有问题,然后早上卸载了其中一些文件(这些文件太大了,回收站放不了,因此之间删除的),导致通过控制面板进行删除solidworks2020失败(因为缺文件了,而且回收站也没有这些文件),然后经过我一大堆操作,将缺失的文件恢复了,你可以通过重新双击setup.exe去选择修复文件。在我修复成功后,软件就能够完全卸载了,当然卸载软件,也建议大家看视频,因为设计到一些内容的勾选,目的是去修改之前修改的注册表。,然后就出现这个问题。
2024-11-10 16:23:48
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原创 rosbag数据导出成pcd文件
包,这是 ROS 中用于处理点云数据的库。常见的传感器包括 LiDAR、RGB-D 相机等。我试过了,这个保存的文件夹你不需要创建,他自己会给你创建。yourbagtopic:你的bag文件对应的topic。yourbagname.bag:你的bag文件。你有多个话题,就可以多运行几次这个命令,比如。当你执行了上述命令后,点云数据将被保存为。outputpath:pcd点云保存路径。来提取点云数据并将其保存为。文件中有点云数据话题,例如。如果你需要查看的话,可以使用。文件中的点云数据导出为。
2024-11-09 16:07:49
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原创 rosbag录制话题内容
有时候,我们在gazebo中插入雷达,想要获取其中的点云数据,这时候就可以使用rosbag录制,然后将录制的bag文件,转换成pcd文件。在 ROS 中,使用rosbag录制特定话题的数据非常简单。
2024-11-09 15:07:11
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原创 gazebo仿真时xyz如何填写
当你自己需要设置一些link、joint时候,就需要给这些link之前,绑定joint,此时需要搞懂xyz,否则就会出丑。也得不出你想要的结果。我这里一直在调xyz大小。调好后如下。
2024-11-08 16:29:49
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原创 ROS代码讲解:VLP-16雷达xacro
前言上手东西最快的方式,就是阅读人家的源码。因此今天来阅读威力登的VLP-16雷达。具体内容今天讲的是VLP-16.urdf.xacro源码。<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="VLP-16"> <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" /> <!-- 定义了
2024-11-07 20:10:58
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原创 解决:ros进行gazebo仿真,rviz没有显示传感器数据
看了很多urdf、xacro文件的编写,每次看了都觉得自己会了,然后自己写一点,就是废物了。在我这里的案例是,我在一个大方块上面,添加了两个VLP-16的雷达,然后我想获取雷达扫描的数据但是打开rviz后,导入模型以后,发现没有相关的话题可以导入,我一直以为在urdf或者xacro文件中,有开启雷达的相关代码,然后一直没成功。因此我搜了好久,也郁闷了好久。可以发现,自己有时候看了很多东西,但是自己学的还是不透。
2024-11-07 17:31:09
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原创 ros中仿真编写launch时robot_state_publisher,output参数
最近一直在研究launch文件,因为这是初学者绕不过去的坎。
2024-11-06 11:18:30
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原创 gazebo和rviz加载模型的launch文件
对于初学者来说,编写launch文件也是一件难事,因为有gazebo、rviz这两类工具,然后还有urdf、xacro模型文件,针对不同的方式,launch文件就有不同的写法,初学者表示很绕,因此,我这里记录了一下。
2024-11-06 10:38:59
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原创 gazebo仿真初学者可以试试这个ros小车
我目前发现,github上的ros项目,很多都不适合初学者,他们只说了自己这个项目,没有说自己这个项目依赖于其他人的项目,就导致你下载下来,catkin_make的时候,报错了,然后你就不了了之了,因为初学者根本看不懂这些。项目地址:https://gitee.com/rugels/simulation_unitree首先进入该目录,如果没有,自己创建一个然后你在下载这个项目由于里面涉及到velodyne雷达,因此需要下载相关代码。
2024-11-03 13:08:04
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原创 lidar_gazebo.xacro代码讲解
宏定义宏定义类似于函数实现,提高代码复用率,优化代码结构,提高安全性。定义了一个名为rplidar的宏,params允许传入参数。在这里,prefix默认为laser,可以在调用宏时传入不同的前缀。这个 XACRO 文件提供了激光雷达模型的详细定义,适用于 ROS 和 Gazebo 仿真。使用宏可以方便地复用和配置不同的激光雷达实例,提升了模型的灵活性和可维护性。如果你需要进一步修改或扩展这个模型,只需调整相应的参数或添加新的功能即可。
2024-11-03 12:19:29
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原创 ROS创建新功能包并导入特定依赖包
最近的话,一直在使用ros。因此需要知道如何创建包,并且把主要的依赖包给导入进来。将替换为你希望创建的功能包名称。此命令将创建一个新的功能包,并自动将指定的依赖项添加到和文件中。
2024-10-25 12:47:07
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yaml-cpp包,用于导入
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chromedriver.zip
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vgg19-dcbb9e9d.pth 官方预训练模型,可以用于风格迁移
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vgg16-397923af.pth官方预训练模型参数
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09.全国三创比赛资料.zip
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chrome插件,可以帮助进行浏览器滚动截屏,并能进行编辑
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Deap 2.1软件的具体操作和结果分析
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里面有雷达很多资料,我具体也忘了
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我想问一下为什么chrome打开开发者工具(F12)后在Elements页面无法右键
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导入自己写的类,报错,说url未定义
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有人知道在selenium中给chrome设置代理ip吗?
2021-09-09
请问有人知道为啥我的数据全为空吗?
2021-08-07
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