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该博客主要写一些平时用的到的Python代码,具有较强的实用性,学起来不那么枯燥。

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原创 ros项目中出现Failed to load xxx_controller Could not load controller

启动gazebo一些模型爆出Failed to load joint1_position_controller 错误,可以尝试安装control以及controllers。这个问题还真会出现,大家可以试着用这种方法去解决一下。我在安装这两个库后,就没出现这个问题了。

2025-01-12 19:44:53 240 2

原创 linux安装wechat

我试过下载ARM版的deb文件,但是他提示我系统不符合,所以我下载的X86版本。发现linux版本的wechat,也挺简洁的。大家如果不清楚的,可以都试一试。接着下载X86版本的deb文件。这样等一会就能下载好了。

2025-01-10 12:50:16 263

原创 linux下给AppImage软件添加快捷方式

AppImage 文件默认是没有执行权限的,你需要为它添加执行权限。如果你希望将 AppImage 文件放在应用菜单中,可以使用一些工具来创建桌面快捷方式。为了让 AppImage 更方便使用,可以将其移动到 你自己创建的目录中。包不同,AppImage 文件不需要安装,它可以直接运行,非常方便。比如我这里,没有图标,我就这样写的,使用默认图标。就能够直接截图,比linux自带的截图好用一些。文件,并将其保存在本地。在截图领域,我觉得,

2025-01-10 12:43:25 392

原创 xml格式化(3):增加头部声明

这篇文章,是用来增加头部声明。

2025-01-04 16:13:11 293 1

原创 xml格式化(2):保留注释

针对前一篇文章,其中提到,格式化后的代码没有注释。本文的代码,大家可以参考一下。

2025-01-04 16:06:44 158

原创 xml格式化(1):使用python的xml库实现自闭合标签

最近一段时间一直想要写一个urdf格式化插件。至于为什么嘛,因为使用sw2urdf插件,导出的urdf,同一标签的内容,是跨行的,这就导致,内容比较乱,而且行数比较多。影响阅读。因此,自己想写格式化的脚本。最近就开始分享一些,之前的思考。

2025-01-04 16:00:13 654

原创 python将话题中的点云数据保存下来

初始化一个 ROS 节点。订阅一个名为的 ROS 话题,获取消息。将收到的点云数据()转换为 PCL 格式。将转换后的点云数据保存为.pcd文件。通过日志输出保存成功的提示信息。

2025-01-03 10:21:21 891

原创 解决terminate called after throwing an instance of ‘boost::filesystem::filesystem_error

ros@ROS:~/下载$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd ditie.bag /x_points /ditie。使用导出点云bag为pcd文件的时候,在下载目录下之间使用这个命令,想让他自己创建ditle,发现报错。具体做法,就是找个别的路径,比如。

2024-12-10 13:04:47 365

原创 ros项目dual_arm_pick-place(生成物体)

该项目中,还有一个生成物体的代码。

2024-12-10 10:53:11 1086

原创 Velodyne HDL-32E激光雷达仿真包参数讲解

hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32这是一个 Xacro 宏定义标签,用来定义一个新的宏,之后可以在 URDF 文件中多次调用。宏的名称是HDL-32E,意味着这是一个用于定义Velodyne HDL-32E 激光雷达的配置宏。这部分是宏的参数列表,包含了多个键值对的配置项。

2024-12-07 15:36:53 855

原创 ros项目dual_arm_pick-place(moveit和gazebo联合仿真)(一)

项目中,实现了两套的moveit和gazebo联合仿真。启动文件分别是和。在这个项目中,我将代码重新创建了一个包,co_simulation,这个包里面只需要五个文件(两个yaml文件,三个launch文件),我尝试后,就能够实现联合仿真,而且调用的是我自己创建的moveit配置助手包marm_moveit_config。这个意思是说,理论上来说,我们不需要对moveit配置助手包内容进行任何改变操作,就能够实现联合仿真。

2024-12-06 16:57:10 1071

原创 ros项目dual_arm_pick-place(对比moveit配置助手生成的文件)

在本专栏前文中讲到,作者有moveit配置助手导出的包marmbots,我们自己也去使用moveit配置助手导出包marm_moveit_config,本文,就来比对一下两者之间的差别。后续,我们就得根据这些内容,去修改,最后尝试将其全部抽离出moveit配置助手。

2024-12-06 10:40:12 654

原创 文件夹对比工具,版本控制工具的不二之选

我们在写代码时,尤其是使用moveit配置助手,moveit和gazebo联合仿真时,我们需要找别人能够实现的代码,然后进行内容的比对。vscode中也提供了文件比对的功能,但是moveit配置助手生成的包,文件太多了,我们需要一个文件夹内容比对的工具。

2024-12-06 10:05:31 291

原创 ros项目dual_arm_pick-place(编辑已有的moveit配置助手包)

这是我在写好上一篇文章后,想到了。其实我们可以用moveit配置助手配置之前配置过的包。本文就带大家,一起来看看。通过打开之前配置后的配置助手,我们可以更加了解一点,项目包中的一些名字,以及原作者设置的一些规划组名称。

2024-12-05 16:53:59 374

原创 ros项目dual_arm_pick-place(moveit配置助手)

这个项目,其实已经有moveit配置助手配置的包了,也就是marmbots。但是初学者,对moveit配置,有时候比较欠缺经验。

2024-12-05 15:25:46 594

原创 ros项目dual_arm_pick-place(urdf文件可视化查看)

ros项目

2024-12-05 14:18:32 1650

原创 moveit+gazebo联合仿真,还真不好搞

当你依葫芦画瓢后,也就是将能够实现联合仿真的代码,修改到我们的项目中,万分期待能够实现联合仿真的时候,问题就来了,gazebo中根本不会动。此外的话,除了看博客,还得去找能够实现联合仿真的代码仓库,看着其中的项目架构,一步步体会,初学者的我深有体会,光有博客,其实用处也不是特别大。所以对于初学者,这块给我们的兴趣是很大的,因为联合仿真有很多实际意义,也需要这么做,但是,难度也是很大的,尤其是,不太懂ros中的那些控制器、、、。但是,我找了几个能实现的项目,然后尝试迁移其中的内容,也就是依葫芦画瓢,但是,

2024-12-05 11:09:40 398

原创 ros开源项目:dual_ur_ws编译

如果赶时间,可以看文末正确方法。

2024-11-28 12:53:15 230

原创 ros开源包:universal_robot编译

阅读其中的readme,你按照这个教程来,是能够编译成功的。,你可以试试跳过这个命令,之间运行下一个命令,看看能否提示。这个项目包,我觉得很多包都是用的这里面的urdf模型。以下是readme的编译过程。,如果可以的话,你就直接。

2024-11-28 12:42:47 191

原创 ROS将urdf转sdf格式

另外,Gazebo官方还提供了另一种命令行方法,也可将实现urdf转sdf。在urdf所在目录下打开终端,执行如下命令。其中my_model.urdf是原urdf的名称。使用常规方法将.urdf加载到Gazebo中后,再将其另存为一个单独的.world文件。此时sdf格式的模型就完整地保存在.world文件的元素下了。由于sdf是Gazebo的原生格式,因此.urdf转.sdf是比较简单的。

2024-11-27 16:58:08 224

原创 solidworks导出urdf,关于轴的设置(为什么-1要改成1)

如果你在旋转关节进行测试,就不会这么直观,因为旋转涉及到rpy,以及往哪转是正方向。大家看一些视频的时候,可以发现,导出的时候,在轴的部分需要把-1改成1。其实也很简单,只需要取反就行,也就是正数变负数、负数变正数。如果你这里没有改过来,你就需要取urdf文件中修改了。

2024-11-25 14:35:15 215

原创 WARNING: package “moveit_task_constructor_core“ should not depend on metapackage “moveit_planners“

在 ROS 中,元包是一个不包含任何实际代码的包。它通常只是一个包含多个子包的包,并且通过。

2024-11-24 16:37:31 376 1

原创 什么是ROS参数服务器

ROS 参数服务器是一个方便的工具,用于存储和管理 ROS 系统中的全局配置参数。它支持动态获取和设置参数,并在不同节点之间共享这些参数。你可以通过参数服务器来简化机器人的配置管理,尤其是在需要动态调整配置时非常有用。

2024-11-24 09:58:52 750

原创 python查找chrome浏览器的版本号

这段代码的主要优点是它尝试了两种不同的方法来获取Chrome的版本号,从而提高了代码的健壮性。首先,它尝试从Windows注册表中读取版本信息,这通常是安装在默认位置的Chrome浏览器的可靠方法。如果失败,则回退到直接调用Chrome的命令行工具来获取版本信息。这种方法可能适用于Chrome不在默认位置安装或在非Windows系统上运行的情况。

2024-11-21 16:14:07 415

原创 gazebo仿真液压系统,joint关节应该设置成啥?

如果你使用的是液压系统进行推进,并且运动是沿直线进行的,并且存在位置限制(例如活塞行程的最大值),那么prismatic(滑动关节)类型是最适合的选择。

2024-11-18 14:42:28 412

原创 ros1不同版本之间,能编译成功

是 ROS Melodic 版本中用于支持catkin构建系统的 CMake 配置文件,它在构建过程中设置了 ROS 包的构建环境。它帮助 CMake 了解如何在 ROS 工作空间中正确地配置和构建包。但是很奇怪,根本没有这个路径,因此,上面的所有内容,都实现不了。问:那为什么我noetic版本的ros,也能使用这句话编译成功吗这是因为 ROS 1 的catkin构建系统在不同的版本(如 Melodic、Noetic)之间基本保持了兼容性,尽管它们对应的是不同的 ROS 发行版本。

2024-11-14 18:15:18 791 2

原创 ros1 noetic跑UR5_gripper_camera_gazebo

但是我试了一下,使用 Ubuntu20.04,ros1 noetic版本也是可以实现的。作者使用的是Ubantu18.04,melodic版本的ros。今天想着跑一些ros1 gazebo机械臂相关的项目。说明环境还是没有问题的,ros1 noetic党狂喜。在rviz中也能看到具体模型。2.gazebo下仿真。

2024-11-14 16:52:32 198

原创 solidworks、sw_to_urdf的一些心得

昨天晚上,我下载了solidworks2020,然后安装,发现打开不了,说明自己安装有问题,然后早上卸载了其中一些文件(这些文件太大了,回收站放不了,因此之间删除的),导致通过控制面板进行删除solidworks2020失败(因为缺文件了,而且回收站也没有这些文件),然后经过我一大堆操作,将缺失的文件恢复了,你可以通过重新双击setup.exe去选择修复文件。在我修复成功后,软件就能够完全卸载了,当然卸载软件,也建议大家看视频,因为设计到一些内容的勾选,目的是去修改之前修改的注册表。,然后就出现这个问题。

2024-11-10 16:23:48 430 1

原创 rosbag数据导出成pcd文件

包,这是 ROS 中用于处理点云数据的库。常见的传感器包括 LiDAR、RGB-D 相机等。我试过了,这个保存的文件夹你不需要创建,他自己会给你创建。yourbagtopic:你的bag文件对应的topic。yourbagname.bag:你的bag文件。你有多个话题,就可以多运行几次这个命令,比如。当你执行了上述命令后,点云数据将被保存为。outputpath:pcd点云保存路径。来提取点云数据并将其保存为。文件中有点云数据话题,例如。如果你需要查看的话,可以使用。文件中的点云数据导出为。

2024-11-09 16:07:49 1284

原创 rosbag录制话题内容

有时候,我们在gazebo中插入雷达,想要获取其中的点云数据,这时候就可以使用rosbag录制,然后将录制的bag文件,转换成pcd文件。在 ROS 中,使用rosbag录制特定话题的数据非常简单。

2024-11-09 15:07:11 655

原创 gazebo仿真时xyz如何填写

当你自己需要设置一些link、joint时候,就需要给这些link之前,绑定joint,此时需要搞懂xyz,否则就会出丑。也得不出你想要的结果。我这里一直在调xyz大小。调好后如下。

2024-11-08 16:29:49 272

原创 ROS代码讲解:VLP-16雷达xacro

前言上手东西最快的方式,就是阅读人家的源码。因此今天来阅读威力登的VLP-16雷达。具体内容今天讲的是VLP-16.urdf.xacro源码。<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="VLP-16"> <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" /> <!-- 定义了

2024-11-07 20:10:58 843

原创 解决:ros进行gazebo仿真,rviz没有显示传感器数据

看了很多urdf、xacro文件的编写,每次看了都觉得自己会了,然后自己写一点,就是废物了。在我这里的案例是,我在一个大方块上面,添加了两个VLP-16的雷达,然后我想获取雷达扫描的数据但是打开rviz后,导入模型以后,发现没有相关的话题可以导入,我一直以为在urdf或者xacro文件中,有开启雷达的相关代码,然后一直没成功。因此我搜了好久,也郁闷了好久。可以发现,自己有时候看了很多东西,但是自己学的还是不透。

2024-11-07 17:31:09 884

原创 ros中仿真编写launch时robot_state_publisher,output参数

最近一直在研究launch文件,因为这是初学者绕不过去的坎。

2024-11-06 11:18:30 437

原创 gazebo和rviz加载模型的launch文件

对于初学者来说,编写launch文件也是一件难事,因为有gazebo、rviz这两类工具,然后还有urdf、xacro模型文件,针对不同的方式,launch文件就有不同的写法,初学者表示很绕,因此,我这里记录了一下。

2024-11-06 10:38:59 497

原创 gazebo仿真初学者可以试试这个ros小车

我目前发现,github上的ros项目,很多都不适合初学者,他们只说了自己这个项目,没有说自己这个项目依赖于其他人的项目,就导致你下载下来,catkin_make的时候,报错了,然后你就不了了之了,因为初学者根本看不懂这些。项目地址:https://gitee.com/rugels/simulation_unitree首先进入该目录,如果没有,自己创建一个然后你在下载这个项目由于里面涉及到velodyne雷达,因此需要下载相关代码。

2024-11-03 13:08:04 1053

原创 lidar_gazebo.xacro代码讲解

宏定义宏定义类似于函数实现,提高代码复用率,优化代码结构,提高安全性。定义了一个名为rplidar的宏,params允许传入参数。在这里,prefix默认为laser,可以在调用宏时传入不同的前缀。这个 XACRO 文件提供了激光雷达模型的详细定义,适用于 ROS 和 Gazebo 仿真。使用宏可以方便地复用和配置不同的激光雷达实例,提升了模型的灵活性和可维护性。如果你需要进一步修改或扩展这个模型,只需调整相应的参数或添加新的功能即可。

2024-11-03 12:19:29 545

原创 ros使用rviz加载雷达扫描数据

使用rviz打开rviz。

2024-10-31 17:05:01 218

原创 ros中launch文件学习(3)

这是launch文件内容

2024-10-31 13:00:02 316

原创 ROS创建新功能包并导入特定依赖包

最近的话,一直在使用ros。因此需要知道如何创建包,并且把主要的依赖包给导入进来。将替换为你希望创建的功能包名称。此命令将创建一个新的功能包,并自动将指定的依赖项添加到和文件中。

2024-10-25 12:47:07 586

yaml-cpp包,用于导入

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2024-08-21

chromedriver.zip

内函多个chromedriver驱动,并且包含linux、windows、mac等操作系统比如 122.0.6261.57 (r1250580) 120.0.6099.109 (r1217362) 119.0.6045.159 119.0.6045.105 (r1204232) 118.0.5993.18 117.0.5938.92

2024-08-21

vgg19-dcbb9e9d.pth 官方预训练模型,可以用于风格迁移

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2024-08-21

vgg16-397923af.pth官方预训练模型参数

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2024-08-21

12.腾讯云从业者证考试资料.zip

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2024-04-06

09.全国三创比赛资料.zip

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2024-04-06

08.简历模板.zip

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2024-04-06

07.2022创赛指南正版资料包.zip

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2024-04-06

06.创青春资料.zip

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2024-04-06

05.互联网+资料.zip

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2024-04-06

mupdf安装包,windows版本

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2024-04-06

层次分析法和模糊评价法软件,安装即可用

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2024-04-06

deap软件的使用deap软件的使用

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2024-04-06

vgg16.npy文件

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2024-04-06

pdf-guru的windows版本

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2024-04-06

chrome插件,可以帮助进行浏览器滚动截屏,并能进行编辑

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2024-02-21

webdriver114版本,对于谷歌115版本还是可以用的

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2023-08-26

mnist.zip防止消失

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2023-05-19

Deap 2.1软件的具体操作和结果分析

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2022-11-02

ImageMagick-7.1.0-50-Q16-HDRI-x86-dll.exe

ImageMagick是一个免费的创建、编辑、合成图片的软件。它可以读取、转换、写入多种格式的图片。图片切割、颜色替换、各种效果的应用,图片的旋转、组合,文本,直线,多边形,椭圆,曲线,附加到图片伸展旋转。

2022-10-11

里面有雷达很多资料,我具体也忘了

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2022-08-02

tof400c资料里面有代码

TOF400C尺寸图.pdf vl53l1x.pdf 还有stm32和arduino的代码

2022-08-02

ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册 ATGM336H - 5N模块使用手册

ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册ATGM336H - 5N模块使用手册

2022-08-02

arduino的wire.h头文件压缩包

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2022-07-28

tof400c资料的压缩包

tof400c资料 tof400c资料 tof400c资料 tof400c资料 tof400c资料 tof400c资料 tof400c资料

2022-07-28

arduino的AHT21.h头文件压缩包

arduino的AHT21.h头文件 arduino的AHT21.h头文件 arduino的AHT21.h头文件

2022-07-28

dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl

dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl dlib-19.6.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl

2022-07-19

VNC-Viewer-6.20.529-Windows

VNC-Viewer-6.20.529-Windows 用于树莓派在电脑端使用,免去了显示屏幕的不清晰显示,在电脑上使用

2022-06-24

vcrredistx64

vcrredistx64vcrredistx64

2022-06-12

libtensorflow_jni-cpu-windows-x86_64-1.6.0

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2022-06-12

“Bandicam是—个用来录制屏幕和截图的实用程序。

Bandicam是一款由韩国开发的高清视频录制的电脑软件。Bandicam可录制分辨率高达3840×2160高画质视频,Bandicam录制时,可添加自己的LOGO到视频中,Bandicam可支持bmp、 png 、 jpeg 格式截图。Bandicam支持CUDA/NVENC/Intel Quick Syuc和多种外置编解码器,可供用户自定义录制代码。Bandicam体积小巧便于携带是录制视频不错的选择。

2022-06-09

snipaste软件,非常方便

Snipaste是一款将截图(Snip)与粘贴(Paste)结合起来的软件。它起初源于作者的灵光乍现,想要把图片粘贴到屏幕作为备忘使用——但后来由于懒得开qq截图,于是为软件添上截图功能,成为今天的完全体。自从2016年在V2EX发布以后,迅速俘获了无数用户的喜爱,成为他们的日常必备效率工具。   在截图方面,Snipaste与其他同类软件相仿,按下快捷键即可选择屏幕区域截取;不同的是,截图完成后,你可以将它们粘贴到屏幕的任何位置并保持前置,就像是平日所用的便签一样。 作者:图文共享 链接:https://www.jianshu.com/p/605a841f3070 来源:简书 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

2022-05-20

typora-0-11-18 (免费,请勿升级)

Typora 一款 Markdown 编辑器和阅读器 风格极简 / 多种主题 / 支持 macOS,Windows 及 Linux 实时预览 / 图片与文字 / 代码块 / 数学公式 / 图表 目录大纲 / 文件管理 / 导入与导出 ……

2022-05-19

Geek卸载软件,能够对电脑软件进行反安装、修改、强制移除、移除项目等实用操作

“Geek卸载软件(GeekUninstaller)正式版是款有着深而快的扫描方式打造的卸载工具。Geek卸载软件(GeekUninstaller)最新版能够对电脑软件进行反安装、修改、强制移除、移除项目等实用操作。Geek卸载软件(GeekUninstaller)还具有许多出众的功能,从而可以保证卸载无残留,系统运行速度也不会有丝毫下降。

2022-05-19

Ump Pro Win Mac Linux WebGL 2.0.3

“UMP 是一个适用于 Unity 的通用媒体框架插件,基于 Video LAN Codec (libVLC) 原生库。

2022-05-19

窗口捕获工具UISpy.exe

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2022-04-07

窗口捕获工具inspect.exe

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2022-04-06

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