51单片机智能小车（舵机云台超声波避障+循迹+蓝牙+红外跟随）

**51单片机智能小车（舵机云台超声波避障+循迹+蓝牙+红外跟随+遥控+TFT液晶显示屏）
本人由于使用的液晶显示屏，程序大于8K，所以更换为STC12C5A60S2芯片，与51芯片兼容。
功能比较多：
1舵机云台超声波避障
2.循迹
3.蓝牙
4.红外跟随
5.遥控

按键切换模式和蓝牙切换模式可以会和使用。
布线比较乱，如果学习了PCB制版 可以很整洁。

超声波避障部分程序

{
	if(S>300)
	{
		zhixing();
	}
	if(S<=300)
	{
		Stoping();
		DJrighting();	  //舵机云台you转30度
		delayms1(2500);
		ceju();
		delayms1(200);
		S1=S;			   //测距保存数据S1
		LCD_Show2Num(35,50,S1,4);
		delay(3000);

		DJlefting();		  //舵机zuo转30度
		delayms1(2500);
		ceju();
		delayms1(200);
		S2=S;			  //测距保存数据S2
		LCD_Show2Num(35,75,S2,4);
		delay(4000);

		if(S1>S2)		   //比较两侧前方距离
		{
			BZ_flag=1;		//左转前行标志	
		}
		if(S1<=S2)	 //S1<S2
		{
			BZ_flag=2;			//右转前行标志	
		}	
		switch(BZ_flag)
		{
			case(1):				
				Righting();				
				FWing();
				delayms1(2500);				
				zhixing();
				break;
			case(2): 
				Lefting();			
				FWing();
				delayms1(2500);
				zhixing();
				break;
		}
	}	
}



主函数
void main()
{
	LCD_LED=1;
	UartInit();		//蓝牙定时计2初始化程序
	InitTime();		//电机定时器0初始化
	Lcd_Init();   //tft初始化
	
	LCD_Clear(WHITE); //清屏
	BACK_COLOR=WHITE;;POINT_COLOR=RED;
	xianshihanzi();
	while(1)
	{
		Measure();
		if(S4==0)	   //按键切换模式
		{
			delay(5);
			if(S4==0)
			{
				while(!S4);
				flag++;		//更换模式
				switch(flag)
				{
					case(1): 
						XJ_flag=1;T2CON=0;Stoping();
						UartInit();		//蓝牙定时计2初始化程序
						showhanzi(40,25,7);	 //循迹
						showhanzi(55,25,8);
						LCD_ShowString(70,25,"  ");
						led1=0;led2=1;led3=1;led4=1;led5=1;break;
				}
			}
		}						
		while(XJ_flag)	   //循迹模式
		{
			XunJi();
			if(S4==0)	   //按键切换模式
			{
				delay(5);
				if(S4==0)
				{
					while(!S4);
					flag++;		//更换模式
					switch(flag)
					{
						case(2):	
							XJ_flag=0;HWBZ_flag=1;CSB_flag=0;HWYK_flag=0;Stoping();
							UartInit();		//蓝牙定时计2初始化程序
							showhanzi(40,25,9);	 //跟随
							showhanzi(55,25,10);
							LCD_ShowString(70,25,"  ");
							led1=1;led2=0;led3=1;led4=1;led5=1;break;						
					}
				}
			}
		}