基于51单片机的智能小车（循迹、避障、蓝牙控制）

前言

本项目可实现小车红外循迹，L9100s电机驱动，避障，蓝牙控制等功能的切换。

基本概述

硬件准备

51单片机stc12c5a60s2、电机模块L9110S、红外避障模块、循迹模块、蓝牙模块、杜邦线若干、

也可以准备一个面包板。

功能

蓝牙控制小车、小车的避障、循迹

模块介绍

电机模块L9110S

接线说明：

我们以L9110s电机驱动模块为新手小白讲一下这些模块怎么接线，后面就不多赘述模块如何接线了。模块通常的引脚就是VCC,GND,以及其他的控制或信号引脚。VCC就是模块的电源正极（大多数的模块都是5V供电，具体的参考模块说明书），接到单片机最小系统的VCC引脚上。GND就是模块的负极，接到单片机最小系统的GND引脚上。VCC或GND也可接到通过面包板引出的正负极上。剩下的引脚就接到单片机的IO口上即可。

L0110S模块的A、B分别控制着两个电机，如果需要控制四个电机，则需要两个L0110S模块

• 当B-1A为高电平，B-2A为低电平时，电机反转或正转
• 当B-1A为低电平，B-2A为高电平时，电机正转反转
• 当B-1A为低电平，B-2A为低电平时，电机不转
• 电机的正转和反转与跟电机的接线不同而不同，注意自己调试

循迹模块（TCRT5000传感器）

• 当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，DO输出高电平，灯灭。 黑色吸收红外线，DO输出高电平，灯亮
• 当发射出的红外线被反射回来或被反射回来且强度足够大，DO输出低电平，灯亮。 白色反射红外线，DO输出低电平，灯亮
• 即黑色输出高电平，灯灭，白色输出低电平，灯亮

红外避障模块

• 当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，DO输出高电平，灯灭。没有障碍物
• 当发射出的红外线被反射回来，DO输出低电平，灯亮。有障碍物
• 即有障碍物输出低电平，灯亮，没有障碍物输出高电平，灯灭

 遥控小车（使用蓝牙模块，通过串口发送信息控制小车移动）

#include "reg52.h"
#include "string.h"
#define SIZE 12

sbit RightCon1A = P1^0;
sbit RightCon1B = P1^1;

sbit LeftCon1A = P1^2;
sbit LeftCon1B = P1^3;

sfr AUXR = 0x8E;
char buffer[SIZE];

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	_nop_();
	i = 43;
	j = 6;
	k = 203;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	TMOD = 0x20;
   PCON = 0x00;
   SCON = 0x50;			
   TH1 = 0xFd;
   TL1 = 0xFd;
   TR1 = 1;	//启动定时器
	
	EA = 1;//开启总中断
	ES = 1;//开启串口中断
}

void goForward()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goRight()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}


void goLeft()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goBack()
{
	LeftCon1A = 1;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 1;
	RightCon1B = 0;
}

void stop()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}

//M1qian  M2 hou M3 zuo  M4 you
void Uart_Handler() interrupt 4
{
	static int i = 0;//静态变量，被初始化一次
	char tmp;

	if(RI)//中断处理函数中，对于接收中断的响应
	{
			RI = 0;//清除接收中断标志位
			tmp = SBUF;
			if(tmp == 'M'){
				i = 0;
			}
			buffer[i++] = tmp;
		
			//灯控指令
			if(buffer[0] == 'M'){
				switch(buffer[1]){
					case '1':