POJ3072—Robot Dijkstra实现

简单的Dijkstra题目，稍微转个弯就可以了，因为要计算由一个点转到另一个点时所需的时间，所以可以设置一个结构体，用个成员变量记载该点到起点的距离，距离是起点到该点的直线距离加上上一个点转向该点的角度（一个角度需时一秒），然后再用Dijkstra求解就很简单了。

#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <cmath>
using namespace std;
const int maxn=22;
const double pi=atan(1.0)*4;
const double inf=100000000;
bool visit[maxn];
int r,n;

struct node
{
    int x;
    int y;
    double len;           //与起点的距离
    double degree;        //与x轴的夹角
}point[maxn];

double dist(node *p,node *q)  //计算距离
{
    return sqrt((p->x-q->x)*(p->x-q->x)*1.0+(p->y-q->y)*(p->y-q->y)*1.0);
}

double getDegree(node *cur,node *next)       //计算两点连线与x轴的夹角
{
    int x,y;
    double degree;
    x=next->x-cur->x;
    y=next->y-cur->y;
    degree=atan2(double(y),double(x));    //夹角的范围是-pi到pi，不包括-pi
    return degree;
}

double calDegree(node *cur,node *next,double °) //由cur点转到next点转过的角度
{
    double degree,ans;
    degree=getDegree(cur,next);
    deg=degree;
    ans=fabs(degree-cur->degree);
    if(ans>pi)                                 //转角的大小不超过Pi
    ans=2*pi-ans;
    return ans;
}

void update(node *cur,node *next)
{
    double length,tmplen,tmpdeg;
    tmplen=dist(cur,next);
    if(tmplen>r)
    return ;
    length=calDegree(cur,next,tmpdeg)*180/pi+tmplen+cur->len;
    if(length<next->len)
    {
        next->len=length;
        next->degree=tmpdeg;
    }
}

void Dijkstra()
{
    int i,u;
    double min;
    while(!visit[n-1])
    {
        u=-1;
        min=inf;
        for(i=0;i<n;i++)
        if(!visit[i] && point[i].len<min)
        {
            min=point[i].len;
            u=i;
        }
        if(u==-1)
        break;
        visit[u]=true;
        for(i=0;i<n;i++)
        if(!visit[i])
        update(&point[u],&point[i]);
    }
    if(!visit[n-1])
    printf("impossible\n");
    else
    printf("%d\n",(int)(point[n-1].len+0.5));
}

int main()
{
    int i,j;
    while(scanf("%d%d",&r,&n))
    {
        if(r==-1 && n==-1)
        break;
        for(i=0;i<n;i++)
        {
            scanf("%d%d",&point[i].x,&point[i].y);
            point[i].len=inf;
        }
        point[0].degree=getDegree(&point[0],&point[n-1]);
        point[0].len=0;
        memset(visit,0,sizeof(visit));
        Dijkstra();
    }
    return 0;
}