Poj 3072 Robot（单源最短路径）

这个题目很简单，但是细节处理麻烦，以至于做得想吐。

题目大意：题目给出 n 个点的坐标，机器人一次性可以移动的最长距离 R ，当机器人要走向（ xj,yj ）时，必须转向（ xj,yj ） . 没转 1 度需要 1 秒，初始化机器人指向（ xn,yn ）。求机器人从（ x1 ， y1 ）到（ xn,yn ）所需要的时间。

大体思路 : 从（ x1 ， y1 ）出发，在（ x1 ， y1 ）的方向是指向（ xn,yn ）的，初始化所有的点到 (x1,y1) 的时间（转角需要的时间和距离所花费的时间）（ x1->xi ）。加入时间最小的节点 (xm,ym) 。更新其他未加入的节点的时间，如果（ node1->nodem->nodej ）比（ node1->nodej ）所花费的时间少，同时 nodem->nodej 能够到达（他们之间的距离小于最长距离），则更新 nodej 所需要的时间，否则不需要。继续加入最小的节点。直到（ xn,yn ）加入。

算距离倒没什么问题，但是角度转化和角度计算我花费了很多时间。

题目提示了使用 atan2(), 最开始没有引起我的重视，我直接用的 atan （），可是 atan() 的值域是（ -pi/2,pi/2 ） ; 只有 atan2() 的值域是（ -pi,pi ） . 这样子才能取到 4 个象限的角度。因为题目给的是 1 秒转 1 °，所以我们必须把它转化为角度 ,atan2 （） *180.0/pi. 当从角度 ʘ1 转到 ʘ2 时，我最开始误以为直接 | ʘ1 - ʘ2| ，可是当 | ʘ1 - ʘ2|>180 °时， robot 就会从逆方向旋转。需要旋转的角度就变成了 360-| ʘ1 - ʘ2| 。

#include<stdio.h> #include<iostream> #include<math.h> #include<string.h> using namespace std; #define MAX 1000000 #define INF 1e-10 const double p=180.0/acos(-1.0); struct { int x; int y; double distance;//到节点的最短时间 double degree;//这个节点和它前一节点所确定的直线的方向。 }node[22]; bool visited[22]; int R,n; double Prim() { int i,id; double min; visited[0]=true; node[0].degree=atan2((node[n-1].y-node[0].y)*1.0,(node[n-1].x-node[0].x)*1.0)*p;//robot最初的方向是指向n-1节点的 node[0].distance=0.0; for(i=1;i<n;i++)//初始化所有节点到节点0的时间和角度。 { double t1=sqrt(((node[i].y-node[0].y)*(node[i].y-node[0].y)+(node[i].x-node[0].x)*(node[i].x-node[0].x))*1.0); if(t1-R<INF) { node[i].degree=atan2((node[i].y-node[0].y)*1.0,(node[i].x-node[0].x)*1.0)*p; if(fabs(node[i].degree-node[0].degree)>180.0)//转向的时候，robot始终走小于180°的那个夹角 node[i].distance=360.0-fabs(node[i].degree-node[0].degree)+t1;//时间由两部分组成，转向所需要的时间和路程所需要的时间 else node[i].distance=fabs(node[i].degree-node[0].degree)+t1; } else//如果节点0到节点i距离>R，则不可达 node[i].distance=MAX; } while(!visited[n-1]) { min=MAX; id=-1; for(i=1;i<n;i++) if(!visited[i]&&node[i].distance<min)//寻找目前到0，所花费的时间最小的节点。 { min=node[i].distance; id=i; } if(id==-1) return -1; visited[id]=true;//找到节点id，并且加入它，更新其他未加入的节点。 for(i=1;i<n;i++) if(!visited[i]) { double t1,t2,t3; t1=sqrt(((node[i].y-node[id].y)*(node[i].y-node[id].y)+(node[i].x-node[id].x)*(node[i].x-node[id].x))*1.0); if(t1-R<INF)//如果节点i到节点id的路径小于最大路径长度 { t2=atan2((node[i].y-node[id].y)*1.0,(node[i].x-node[id].x)*1.0)*p; if(fabs(t2-node[id].degree)>180.0) t3=360-fabs(t2-node[id].degree); else t3=fabs(t2-node[id].degree); if(t1+t3+node[id].distance<node[i].distance) { node[i].distance=t1+t3+node[id].distance;//节点i到0的时间等于它前一节点到节点0的时间和前一节点id转向所需要的时间和从前节点id到节点i路程所需要的时间的总和 node[i].degree=t2; } } } } if(visited[n-1]) return node[n-1].distance; } int main() { while(scanf("%d%d",&R,&n)!=EOF&&!(R==-1&&n==-1)) { memset(visited,0,sizeof(visited)); for(int i=0;i<n;i++) scanf("%d%d",&node[i].x,&node[i].y); double ans=Prim(); if(ans<0) printf("impossible/n"); else printf("%d/n",(int)(ans+0.5));//+0.5为了实现四舍五入，因为int是直接去掉小数部分的。 } }