2021电赛备赛（一）：2015国赛H题风力摆

大一下学期跟着学长做电赛，又正逢校庆，带队老师需要作品在校庆展示，队长（学院里的竞赛大佬）就选择了风力摆来让我练手（练习PID等）.

大一上学期接触了51单片机，寒假开始学习32，开学后参加蓝桥杯嵌入式组，混了个省奖，赛后感觉对32比较熟悉了，但对搭电路，机械结构还很陌生，但在完成了风力摆后对控制题的思路就比较熟悉了.

在制作过程中遇到了一些问题,在这里分享一些我们踩过的坑（不涉及具体知识点）

整个制作过程参考队长当年的方案：

队长当年写的

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一.重量：

整个系统对重量比较敏感（毕竟风力不大），制作过程中更换过一次电机（比原来的重），而且供电也从开关电源换成了锂电池，质量大了不少，摆的反应明显变慢了，所以质量越小越好.

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二.桨叶：

制作过程中发现桨叶的推力和拉力差距很大（不同桨叶可能不同），我们的桨叶正转产生的推力要远小于反转的拉力（笑死，正转根本推不动），因此电机的转向要特别注意，如下图，如果此时需要摆体向右运动，我们需要控制右侧的电机拉，而不是左侧的电机推.

        

三.电机方向：

千万不要四个电机一起调！！！

我弄来弄去在这耗了一晚上（各种叠加根本弄不明白），最后听了队长的一个一个调，结果很快就调出来了.

大体就是只给一个方向上的PID参数（只有这个方向上的电机响应），调好方向之后再只看另一个方向，就简单多了.

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练习往年赛题的确是备赛的好方法，而风力摆又是控制题中非常经典的一个，难度不是很大，资料又比较多.

 附上视频（图片）：

 一开始用模块搭的（只录了画圆这一问）

 最后队长画的PCB