MATLAB 点云学习（一）读取点云和绘制点云

我是船舶专业的，最近在学习点云，在研究造船精度控制方面，从全站仪、激光扫描仪那里，开始接触点云。

什么PCL一点不会，只会用MATLAB，经过自学也慢慢开始入门，就在这里记录一下。

首先，就是将点云导入MATLAB啦，这里有两种方法可以导入：

方法一：将点云的x、y、z坐标以“n行3列”矩阵的格式放在.txt文件中，然后用importdata命令读取txt文件，这时导入的是坐标矩阵。

如p1=importdata('测量切片20.txt');

方法二：将点云保存为.ply格式，用命令pcread读取，这时导入的是MATLAB的点云格式，里面不但有坐标，还可以有法向、颜色等等。

如p2 = pcread('jjjj.ply');

然后，就是在MATLAB中绘制点云，用现成的命令pcshow，pcshow既可以显示上文p1那种坐标点云，也可显示p2那种ply点云

如

figure;
pcshow([p1(:,1),p1(:,2),p1(:,3)],[1,0,1],'MarkerSize',5) %[1,0,1]是颜色，'MarkerSize',5是点的大小尺寸

pcshow( p2)也可以直接显示点云啦