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VINS
苦型僧
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS中特征点管理
VINS中的特征点a.特征提取中的类struct IMG_MSG{ double header;//时间戳 vector<Vector3d> points;//相机坐标系下的坐标 vector<int> id_of_point;//特征点的id vector<float> u_of_point;//像素坐标系下坐标 vector<float> v_of_point;//像素坐标系下坐标 vector<float> ve原创 2020-08-24 09:33:47 · 521 阅读 · 0 评论 -
VINS_Mono中图像畸变矫正
a.相机标定参数读取trackerData[0].readIntrinsicParameter(sConfig_file)readIntrinsicParameter()函数void FeatureTracker::readIntrinsicParameter(const string &calib_file){ m_camera = CameraFactory::instance()->generateCameraFromYamlFile(calib_file);}ge原创 2020-08-14 20:05:58 · 900 阅读 · 0 评论 -
VINS_Mono测试(D435i)
平台1.CPU:i5-94002.摄像头+imu模组:D435i安装步骤1.依赖库安装a.ros安装b.ceres安装modinfo2.Realsense SDK安装a.下载源码git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git推荐下载2.19版本安装b.依赖版本安装sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-devlibusb是一个原创 2020-07-27 10:13:26 · 658 阅读 · 0 评论