D435i的IMU话题ROS包录制和查看

最新推荐文章于 2024-07-17 17:17:38 发布
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分类专栏： ROS
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版权
1.bag数据录制

a.启动相机，发布话题

roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch

b.数据包录制

rosbag record -O camera_imu_calibration /camera/color/image_raw /camera/imu

camera_imu_calibration 是录制的数据包的名称

2. imu 数据提取

a.提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC>
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使用D435i相机录制TUM格式的数据集
m0_60355964的博客
03-23 4123
本文写于2023年3月14日。D435i相机的rgb图像与depth图像的像素没有对齐，在此记录一下如何像素对齐。
Realsense_D435i.zip
11-01
Linux 18.04版本， D435i的驱动程序，不会报错，有对应的解决方法，而且不会出现IMU时间混乱问题， 运行VINS-mono不会 出现IMU报错
D435i的/camera/imu没有发出来，可能是因为librealsense realsense-ros D435i的固件版本不匹配的原因
最新发布
诗筱涵的博客
07-17 746
D435i的/camera/imu没有发出来，可能是因为librealsense realsense-ros D435i的固件版本不匹配的原因。确实用2.50.0的realsense-viewer就读不出，用其他版本的realsense-viewer就读得出imu数据。要想完全卸载之前二进制安装过的librealsense（有两种方式，一种二进制直接安装librealsense，一种二进制安装realsense2_camera间接安装了librealsense）在合众NX上遇见过这样的情况，所以记录下来。
用D435i录制自己的数据集运行ORBslam2并构建稠密点云
Hurt_Town的博客
04-23 2149
用D435i录制的自己的数据集运行ORBslam2并构建稠密点云
运行D435i相机录制的bag包跑可回环的稠密建图ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master
m0_60355964的博客
11-26 1675
之前使用D435i相机录制过自己的bag包，然后提取了rgb图和depth图，保存成tum格式的数据集。以离线的形式运行数据集是没问题的；启动ros驱动，以ros在线的形式运行也是没问题的。运行录制好的bag包，以ros在线的形式运行出问题了，窗口能打开，但是没有画面，后面一想，可能是没有接收到话题。
Intel Realsense D435I Topic
fb_941219的博客
01-15 1060
Realsense ref: depth topic: /camera/aligned_depth_to_color/image_raw color topic: /camera/color/image_raw imu topic: /camera/imu rs_camera: /camera/accel/imu_info /camera/color/camera_info /camera/c...
matlab解析Realsense D435录制的bag文件，获得RGB图和深度图
weixin_44683271的博客
11-30 729
matlab版本2019a。
RealSense D435i + imu 标定 Ros Melodic
weixin_61052385的博客
06-07 1962
RealSense D435i + imu 标定 Ros Melodic
Realsense D435i RGB+IMU标定
热门推荐
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12-15 1万+
Realsense D435i RGB+IMU标定准备工作：一、IMU标定1.修改rs_camera.launch部分参数2.配置港科大IMU标定程序的环境(1)安装ceres(2)创建ros工作空间(3)下载code_utils并编译(4) 下载imu_utils并编译3.写标定参数文件4.录制IMU数据包5.使用imu标定工具进行标定二、使用kalibr标定相机1.安装Kalibr2.下载&a...
D435i相机标定和kalibr安装
qq_64991046的博客
08-28 1422
可执行文件在kalibr_ws/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python 路径下。注：如果使用 sudo pip install python-igraph 安装，可能会安装错误，原因是版本太新，而python2太老。在文件夹kalibr_ws内，安装完成后，没有可执行文件，因此要将可执行文件移动到文件夹kalibr_ws中。可以查询所有相机编号，我用的realsense D435i，RGB相机是video6（一个一个试出来的）
d435i 相机和IMU联合标定
weixin_48135525的博客
06-24 927
一、前提 我们已经对RGB摄像头和IMU进行了单独标定。参考之前博文。 RGB标定 IMU kalibr官方WIKI：Kalibr 二、准备标定文件 2.1 标定板yaml文件 标定下载链接 Aprilgrid 6x6 0.5x0.5 m (unscaled)Aprilgrid标定板 yaml文件yaml target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6
D435i发布的话题学习
hooksten的博客
04-07 483
camera/infra1/image_rect_raw 和camera/infra2/image_rect_raw 还有imu的数据/camera/imu。深度话题数据：/camera/depth/image_rect_raw。我发现最好的接口的写法就是通过表格了，协议也是一样的。这里整理一下D435i庞大的topic话题数据。以上就是相机会用的一些话题的总结了，一共是6个。
ubuntu 18.04 下 D435i SDK安装 ros-wapper安装 绘制rosbag 运行vins-mono离线/在线
shyboyandgirl的博客
07-27 1746
ubuntu 18.04 下 D435i SDK安装 ros-wapper安装 绘制rosbag 运行vins-mono离线/在线
ubuntu18.04+melodic环境下realsense d435i没有imu话题解决
qq_32630127的博客
02-22 466
ubuntu18.04+melodic环境下realsense d435i没有imu话题解决。
D435i相机与PX4飞控IMU联合标定
weixin_67623597的博客
05-13 1634
D435i相机与PX4飞控IMU联合标定
解决intel realsense D435i深度相机没有IMU话题的问题
m0_60355964的博客
11-24 3139
安装好驱动后，启动相机发现没有imu话题（）在目录下打开终端输入再打开一个终端查看话题，发现并没有imu话题解决办法：改动文件的一些参数将改成以及将改成在目录下打开终端输入再打开一个终端查看话题。
【转载】Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习
我才是一卓的博客
05-16 1794
开头的信息，这些信息就是由节点本身输出的了，之前上面的信息都是由ROS输出的。可以看到，深度影像中的物体轮廓明显是要小于RGB影像的，所以不是对齐的。正常情况下，终端中就会输出一长串的提示信息，如下图所示，这里我们就简单对这些数据的信息进行分析。的Topic，顾名思义也非常简单，就是经过压缩后的数据流，大小更小。，顾名思义，用于同步各传感器之间的数据，这样由D435i发出的各个Topic的频率就相同了。在这篇博客中，我们会以。另外，由上面的影像也可以看到，红外相机的影像和RGB影像差别还是比较大的。
RealSenseD435i （一）：Ubuntu18.04 下的安装、使用和bag录制 ，且解决 undefined symbol 问题（最简单的方法）
努力努力努力
10-10 5982
一、安装环境说明 LInux系统 系统版本：Ubuntu 18.04 ROS版本：Melodic 摄像头： Intel Realsense D435i 二、RealSense SDK安装 # RealSense SDK github github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense 2.1 克隆SDK 新打开一个终端1，输入以下命令： git clone https://github.com/IntelReal...
ubuntu20.04 d435i相机和imu联合标定
08-18
要在Ubuntu 20.04上进行Realsense D435i相机和N100 IMU的联合标定，可以按照以下步骤进行操作： 1. 先安装kalibr软件包，可以通过以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-kalibr ``` 其中，`<your_ros_version>`是你正在使用的ROS版本。 2. 安装imu_utils软件包，可以通过以下命
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