智能机器人视觉对抗A调到9.5秒发现过不了选拔赛网评？觉得我代码不行，那我开源吧。-CSDN博客

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2024年智能机器人大赛，调了这么久车，写了这么多代码最后告诉我报告写的不行，既然这是个报告设计大赛，那我分享一下代码吧。

先看一下我们的全程视频：b站视频分享

1.结构设计

由于打印机较小，将结构打印为3个部分，再利用M3螺丝连接，摄像头用M2螺丝连接

文件分享：摄像头连接件3d结构

上面50度连接件连接1号摄像头

下面平视连接普通2号摄像头，摄像头支持160*120分辨率，这样可以得到最高的帧率。

2.代码设计

我直接把代码分享出来，但要注意有几个库函数需要修改底层，官方提供的库函数未在分享文件里，所以请按下面操作：

（1）针对robotpi_Cmd文件

    ###这里需要设置为你设置的自定义动作编号，如我们是动作1所以data[0] = 1
    ###在robotpi_Cmd文件里可以看到它，修改就可以了
    def hit(self):
        data = [0] * 1
        data[0] = 1 & 0xFF
        buffer, length = self.GenerateCmd(0x07, 0x55, 0x01, data)
        print(type(buffer))
        return buffer
    ###这个是启动普通模式，按着我写的复制到robotpi_Cmd
    def Mode_set0(self):
        data = [0]*1
        data[0]=0 & 0xFF
        buffer,length = self.GenerateCmd(0x08,0x01,0x01,data)
        print(type(buffer))
        return buffer
    ###这个是启动双闭环模式，也按照我写的粘贴到robotpi_Cmd
        def Mode_set(self):
        data = [0]*1
        data[0]=2 & 0xFF
        buffer,length = self.GenerateCmd(0x08,0x01,0x01,data)
        print(type(buffer))
        return buffer

（2）针对robotpi_movement文件

     ###这个是在库里有的
    def hit(self):
        if self.isOpen:
            command = self.cmd.hit()
            self.action.write_serial(command)
            time.sleep(3)
            return True
        return False
    ###这个是它没有的 复制粘贴
    def Mode0(self):
        if self.isOpen:
            command = self.cmd.Mode_set0()
            self.action.write_serial(command)
            time.sleep(3)
            return True
        return False
    ###这个是它没有的 复制粘贴
    def Mode(self):
        if self.isOpen:
            command = self.cmd.Mode_set()
            self.action.write_serial(command)
            time.sleep(3)
            return True
        return False

自己写的代码包含4个文件

1.Mybot：主框架函数，启动它就可以了，启动后等待输出“55”后任意输入即会发车

2.xunkun：1号摄像头寻迹避障函数

3.distance：2号摄像头测距函数

4.pid：pid计算函数

竞赛提供的文件包括