树莓派挂了...又复活了

用嘴吹气给树莓派散热，把两滴口水吹到树莓派上了，擦了一滴，另一滴没发现，接着跑，一段时间后，派挂了……忧伤……我是有多想吃这个派……
血的教训，电子器件越精密越怕水啊

放在风扇下吹了半个下午，又复活了！！！

1、今天把kinect 12v电源剪了，接了电池，不用拖长鞭子跑了；
2、树莓派/电池/充电宝固定到底座上；
3、加了个小米的usb风扇，派终于不用总担心自己把自己烤焦了；
4、换了个新路由，伪激光丢数据少多了（也可能是派凉快了的原因）
4、重新调节了电机的pd（你没看错，只有pd，没有i）参数，现在接近阶跃了，不要迷信默认参数，你又不是turtlebot/pi；
5、重新校准，基本跟原来校准系数接近；
6、基于上述，重新建图、amcl，放图睡觉：

解释一句吧：底座控制和kinect驱动跑在树莓派，转伪激光、move_base、server_map、rviz跑在桌面电脑，基本能跑，没有广大kinect用户抱怨的卡到跑不了，不过看第4个终端，经常地图和控制达不到参数设置的频率要求，不过不碍事。

失而复得，人生之大幸事也！