施耐德伺服控制器使用ProfibusDP

施耐德伺服控制器使用
ProfibusDP
1、在软件上更改DP地址（要与PLC组态的地址相对应）后要重新对伺服重新启动（更改后会提示你需要重新启动）
2、需要用SFC14写入伺服状态10个字节（Drive Profile Lexium2)。PZD1是控制字（dmControl），PZD2-3是refA_32,PZD4-5是refB_32。实际硬件地址为PIW数字的十六进制值。
3、需要用SFC15读取伺服状态10个字节（Drive Profile Lexium2)。PZD1是控制器状态，PZD2是当前模式的相关状态,PZD3是电机状态PZD4是驱动器Input，PZD5是模式错误。
   另外配置电机位置(Input data double word——_p_actusr)，速度(Input data  word——_n_act)，电流(Input data  word——_Idq_act)的数据。实际硬件地址为PQW
   数字的十六进制值。

1、电机与控制器联结
   1.1电机要注意相序（1、2、3）要与伺服控制器（U、V、W）要一致！
   1.2编码器为成品线，注意插的位置。
   1.3 CN2：STO_A,STO_B接受急停控制的24V+，24V接24V+(内部供电），0V接0。
   1.4 CN6：5个输入点可以组态，自定义它的输入点意义以及常开常闭。
   1.5 DP通讯卡要插入Slot3.
   1.6 抱闸功能，CN11有需要就接个电阻。

（1-8不用，9-10控制字，11-14速度控制时是速度；位置控制时是位置，15-18速度控制时为空；位置控制时为速度，19-22加速度，23-26减速度）
（1-8不用，9-10驱动器状态，11-12驱动器当前模式的相关状态，13-14电机状态，15-16驱动器输入状态，17-20位置输出，21-24速度输出，25-26电流输出）
2、参数配置：
   1.1 用Somove软件连接到设备，自动读取电机以及驱动器信息。
   1.2    Parameters List:
   1.2.1 Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——DEVcmdinterf设为Fieldbus Control Mode
            Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——SimAbsolutePos设为Simulation On
            Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——DPadress设为PLC硬件配置里相对应的地址。
   1.2.2 Parameters List--—— Axis configuration——Drive——Rampquickstop设为600000（急停速度）//急停速度要大，不然极限位置时停的很慢。
            Parameters List--—— Axis configuration——Drive——Ramp_V_acc设为6000（加速度）
            Parameters List--—— Axis configuration——Drive——Ramp_V_decc设为6000（减速度）
   1.2.3 Parameters List--—— Axis configuration——Scaling——ScalePOSdenom设为10000（分辨率）
   1.2.4 Parameters List--—— Axis configuration——Limitations——CTRL_v_max设为8000（速度上限）
   1.2.5 Parameters List--—— Operation configuration——Homing——HMv设为3000（找原点速度）
            Parameters List--—— Operation configuration——Homing——HMv_out设为800（找到原点离开速度）
   1.2.6 Parameters List--—— IO functions——Digital——IOfunct_DI0设为Reference Switch(REF)(原点sensor输入点）
            Parameters List--—— IO functions——Digital——IOfunct_DI1设为Positive Limit Switch(LIMP)(左极限sensor输入点）
            Parameters List--—— IO functions——Digital——IOfunct_DI2设为Negaitive Limit Switch(LIMP)(右极限sensor输入点）
            Parameters List--—— Axis configuration——Reference and limit switches——IOsigLIMP设为Normally Closed(左极限位置sensor常闭）
            Parameters List--—— Axis configuration——Reference and limit switches——IOsigLIMN设为Normally Closed(右极限位置sensor常闭）
            Parameters List--—— Axis configuration——Reference and limit switches——IOsigREF设为Normally open(原点sensor常开）

3、速度及转向

   3.1、Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——InvertDirOfMove——调整ON/OFF
   3.2、由设定线速度，转为电机转速*5！（待定）
   5.3、实际读出的速度，转为电机转速/5，换算为实际线速度！(待定）
   5.4、当幅传动直径为26mm,显示单位为*.**M/min,换算参数为：55.64858(待定）

4.伺服的故障复位

4.1、当驱动器出现故障后，若是故障消除，可以通过重新上电进行驱动器故障复位
4.2、也可以通过向控制字发送H0800进行软复位！此种方法应注意此时电机状态被改变了。所以最好用直接对位进行操作。dmControl, bit 11。

5、故障点
5.1、driveStat, bit 6 (error)
5.2、driveStat, bit 7 (warning)
5.3、driveStat, bit 15 (operating mode terminated by error)

5、伺服控制
5.1 使能：发送H0200到控制字(dmControl)。
5.2 找原点：发送H0226到控制字(dmControl)，并且发送11（找原点方式）到RefA_32。找原点时用快速寻找，找到原点后电机返回用慢速，脱离原点时找原点完成。(找原点结束后要重启）
5.3 走速度：发送H0223到控制字(dmControl)，并且发送速度到RefA_32。
5.4 走绝对位置：发送H0201到控制字(dmControl)，并且发送速度到RefA_32，发送位置脉冲到RefB_32。
5.5 走绝对位置：发送H0221到控制字(dmControl)，并且发送速度到RefA_32，发送需要走的脉冲数到RefB_32。
5.6 JOG：发送H001F到控制字(dmControl)，并且发送1（正转）或者2（反转）到RefA_32。
5.7 警报复位：控制字第11位。
5.8 故障点：driveStat, bit 6 (error)

Note：控制字(dmControl)的Bit0-15中的Bit7每次发送完指令后需要它给出上升或者下降沿信号伺服才会响应。比较控制字，速度，位置是否有变化，有变化则输出信号。用控制小灯的方式控制此点。按一下亮，再按一下灭。

软件驱动电机调试：
一.主电源不接显示Di5
二.主电源送上显示rdy
三.连线，并且下载到EEPROM,如视频“软件驱动马达”.
四.断电重启。

调试问题：
1.正反方向的问题：如果找完原点后往正方向的脉冲是负值，那么可以调整方向，然后换个方向找原点比如原本用方法12，改为方法8.此时就解决问题了。

2.Parameters List--—— Axis configuration——Drive——BRK_AddT_release设为0ms(极限位置抱闸功能时间设置)

3.Parameters List--—— Axis configuration——Drive——BRK_AddT_apply设为0ms(极限位置抱闸功能时间设置)
4.极限位置，与行进方向相同的为正极限位置，与行进方向相反的是反极限位置。（对于我们测试线来说与原点靠近的那个极限位置是反极限位置。）

Nrdy重启。没送主电di5，送主电Rdy，使能RUN。