施耐德伺服控制器使用
ProfibusDP
1、在软件上更改DP地址(要与PLC组态的地址相对应)后要重新对伺服重新启动(更改后会提示你需要重新启动)
2、需要用SFC14写入伺服状态10个字节(Drive Profile Lexium2)。PZD1是控制字(dmControl),PZD2-3是refA_32,PZD4-5是refB_32。实际硬件地址为PIW数字的十六进制值。
3、需要用SFC15读取伺服状态10个字节(Drive Profile Lexium2)。PZD1是控制器状态,PZD2是当前模式的相关状态,PZD3是电机状态PZD4是驱动器Input,PZD5是模式错误。
另外配置电机位置(Input data double word——_p_actusr),速度(Input data word——_n_act),电流(Input data word——_Idq_act)的数据。实际硬件地址为PQW
数字的十六进制值。
1、电机与控制器联结
1.1电机要注意相序(1、2、3)要与伺服控制器(U、V、W)要一致!
1.2编码器为成品线,注意插的位置。
1.3 CN2:STO_A,STO_B接受急停控制的24V+,24V接24V+(内部供电),0V接0。
1.4 CN6:5个输入点可以组态,自定义它的输入点意义以及常开常闭。
1.5 DP通讯卡要插入Slot3.
1.6 抱闸功能,CN11有需要就接个电阻。
(1-8不用,9-10控制字,11-14速度控制时是速度;位置控制时是位置,15-18速度控制时为空;位置控制时为速度,19-22加速度,23-26减速度)
(1-8不用,9-10驱动器状态,11-12驱动器当前模式的相关状态,13-14电机状态,15-16驱动器输入状态,17-20位置输出,21-24速度输出,25-26电流输出)
2、参数配置:
1.1 用Somove软件连接到设备,自动读取电机以及驱动器信息。
1.2 Parameters List:
1.2.1 Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——DEVcmdinterf设为Fieldbus Control Mode
Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——SimAbsolutePos设为Simulation On
Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——DPadress设为PLC硬件配置里相对应的地址。
1.2.2 Parameters List--—— Axis configuration——Drive——Rampquickstop设为600000(急停速度)//急停速度要大,不然极限位置时停的很慢。
Parameters List--—— Axis configuration——Drive——Ramp_V_acc设为6000(加速度)
Parameters List--—— Axis configuration——Drive——Ramp_V_decc设为6000(减速度)
1.2.3 Parameters List--—— Axis configuration——Scaling——ScalePOSdenom设为10000(分辨率)
1.2.4 Parameters List--—— Axis configuration——Limitations——CTRL_v_max设为8000(速度上限)
1.2.5 Parameters List--—— Operation configuration——Homing——HMv设为3000(找原点速度)
Parameters List--—— Operation configuration——Homing——HMv_out设为800(找到原点离开速度)
1.2.6 Parameters List--—— IO functions——Digital——IOfunct_DI0设为Reference Switch(REF)(原点sensor输入点)
Parameters List--—— IO functions——Digital——IOfunct_DI1设为Positive Limit Switch(LIMP)(左极限sensor输入点)
Parameters List--—— IO functions——Digital——IOfunct_DI2设为Negaitive Limit Switch(LIMP)(右极限sensor输入点)
Parameters List--—— Axis configuration——Reference and limit switches——IOsigLIMP设为Normally Closed(左极限位置sensor常闭)
Parameters List--—— Axis configuration——Reference and limit switches——IOsigLIMN设为Normally Closed(右极限位置sensor常闭)
Parameters List--—— Axis configuration——Reference and limit switches——IOsigREF设为Normally open(原点sensor常开)
3、速度及转向
3.1、Parameters List--—— Simply Start——Basic configuration——InvertDirOfMove——调整ON/OFF
3.2、由设定线速度,转为电机转速*5!(待定)
5.3、实际读出的速度,转为电机转速/5,换算为实际线速度!(待定)
5.4、当幅传动直径为26mm,显示单位为*.**M/min,换算参数为:55.64858(待定)
4.伺服的故障复位
4.1、当驱动器出现故障后,若是故障消除,可以通过重新上电进行驱动器故障复位
4.2、也可以通过向控制字发送H0800进行软复位!此种方法应注意此时电机状态被改变了。所以最好用直接对位进行操作。dmControl, bit 11。
5、故障点
5.1、driveStat, bit 6 (error)
5.2、driveStat, bit 7 (warning)
5.3、driveStat, bit 15 (operating mode terminated by error)
5、伺服控制
5.1 使能:发送H0200到控制字(dmControl)。
5.2 找原点:发送H0226到控制字(dmControl),并且发送11(找原点方式)到RefA_32。找原点时用快速寻找,找到原点后电机返回用慢速,脱离原点时找原点完成。(找原点结束后要重启)
5.3 走速度:发送H0223到控制字(dmControl),并且发送速度到RefA_32。
5.4 走绝对位置:发送H0201到控制字(dmControl),并且发送速度到RefA_32,发送位置脉冲到RefB_32。
5.5 走绝对位置:发送H0221到控制字(dmControl),并且发送速度到RefA_32,发送需要走的脉冲数到RefB_32。
5.6 JOG:发送H001F到控制字(dmControl),并且发送1(正转)或者2(反转)到RefA_32。
5.7 警报复位:控制字第11位。
5.8 故障点:driveStat, bit 6 (error)
Note:控制字(dmControl)的Bit0-15中的Bit7每次发送完指令后需要它给出上升或者下降沿信号伺服才会响应。比较控制字,速度,位置是否有变化,有变化则输出信号。用控制小灯的方式控制此点。按一下亮,再按一下灭。
软件驱动电机调试:
一.主电源不接显示Di5
二.主电源送上显示rdy
三.连线,并且下载到EEPROM,如视频“软件驱动马达”.
四.断电重启。
调试问题:
1.正反方向的问题:如果找完原点后往正方向的脉冲是负值,那么可以调整方向,然后换个方向找原点比如原本用方法12,改为方法8.此时就解决问题了。
2.Parameters List--—— Axis configuration——Drive——BRK_AddT_release设为0ms(极限位置抱闸功能时间设置)
3.Parameters List--—— Axis configuration——Drive——BRK_AddT_apply设为0ms(极限位置抱闸功能时间设置)
4.极限位置,与行进方向相同的为正极限位置,与行进方向相反的是反极限位置。(对于我们测试线来说与原点靠近的那个极限位置是反极限位置。)
Nrdy重启。没送主电di5,送主电Rdy,使能RUN。