2014 随机型值点间的插值轨迹规划研究(聂宸) 读后感

1、简介

轨迹点拟合的目的：使拟合后的曲线既光滑又同原来的点相差不远，运用的算法分为插值和逼近两大类。一般都用分段样条的方式，比如BSpline、Bezier等。本文用的三次Bezier来进行插值，主要集中在Bezier控制点的计算上

2、算法介绍

a、梯形原则

b、角平分线和高度系数

 3、算法总结

上述算法有几个关键步骤：

计算前后两段的角平分线，进而得到两段的切线方向；

根据切线在拟合线段的同侧和异侧情况分别处理；

高度的选择或者根据切线的交点，或者根据拟合线段的长度比例。

4、算法应用

上述算法在点不是太密集的情况下，表现还是不错的。但是如果点比较密集，由于该算法是插值算法，所以拟合出来的曲线会比较扭。其实针对密集点或者是书写轨迹上的点，可以采用逼近+插值的方式。下面是二次和三次Bezier。对于书写速度慢导致的扭现象，可以采用判断弧长距离的方式规避，比如如果当前弧长大于10，才进行拟合。