无人机小麦热红外、多光谱图像数据介绍

无人机小麦热红外、多光谱图像数据介绍

本文主要介绍由两款无人机：大疆M210、大疆M350，分别搭载XT2热红外相机、AMS-14多光谱相机采集的小麦图像。

数据集介绍

所有图像存储于西北农林科技大学云盘中，仅供内部使用。目录中文件夹前缀为拍摄日期，例如：5_9热红外即为5月9日采集的热红外图像。
多光谱图像目录中：数字文件夹为每次拍摄无人机所处的位置信息，包括经纬度和高度。images目录中为采集的jpg图像。
热红外目录中为采集到的可见光RGB图像和热红外图像，均为jpg格式。
ms文件夹中为经过初步处理的多光谱图像：将位置信息融入到图像中。ARW为包含了位置信息的多光谱图像；POS为每张图像对应的拍摄位置。

无人机介绍

M210

飞行器信息	参数
外包装箱尺寸	790mm390mm290mm
外形尺寸（展开）	887mm880mm378mm
外形尺寸（折叠）	716mm220mm236mm
折叠方式	向内折叠
对称电机轴距	643mm
智能电池数量	2
重量(含普通电池)	3.84KG
重量(含大容量电池)	4.57KG
最大起飞重量	6.14KG
最大载重(小电池)	2.3KG
最大载重(大电池)	1.57KG
悬停精度(GPS信号良好，VPS系统正常工作状态)	垂直:±0.5m，下视启用±0.1m；水平:±1.5m，下视启用±0.3m
最大旋转速度	俯仰轴：300° /s；航向轴：150° /s
最大俯仰角度（下置双云台）	P模式：25°（前视视觉系统启用：25°）；A模式：25°；S模式：30°
最大俯仰角度（下置单云台/上置单云台）	P模式：30°（前视视觉系统启用：25°）；A模式：30°；S模式：35°
最大上升速度	P模式/A 模式/S 模式：5 m/s
最大下降速度	垂直：3 m/s
最大水平飞行速度（下置双云台）	P模式：61.2km/h；A模式：61.2km/h；S模式：64.8km/h
最大水平飞行速度（下置单云台/上置单云台）	P模式：61.2km/h；A模式：82.8km/h；S模式：82.8km/h
最大起飞海拔高度	普通桨：3000 m
最大可承受风速	12m/s
最长飞行时间（空载、普通容量电池）	27min
最长飞行时间（空载、大容量电池）	38min
动力电机型号	DJI 3515
螺旋桨型号	1760S
起落架	可快拆
工作环境温度	-20°C 至 45° C
防护等级	IP43

可搭载云台负载：ZENMUSE X4S、ZENMUSE X5S、ZENMUSE XT、ZENMUSE Z30、Zenmuse XT2、SLANTRANGE 3PX、Sentera AGX710

M350 RTK

飞行器信息	参数
尺寸（展开状态，不含桨叶）	长 810 毫米，宽 670 毫米，高 430 毫米
尺寸（折叠状态，含桨叶）	长 430 毫米，宽 420 毫米，高 430 毫米
对称电机轴距	895 毫米
重量（含下置单云台支架）	空机重量（不含电池）：约 3.77 千克；空机重量（含双电池）：约 6.47 千克
单云台减震球最大负重	960 克
最大起飞重量	9.2 千克
RTK 位置精度（在 RTK FIX 时）	1 厘米 +1 ppm（水平）；1.5 厘米 +1 ppm（垂直）
最大旋转角速度	俯仰轴：300°/秒；航向轴：100°/秒
最大俯仰角度	30°；使用 N 模式且启用前视视觉系统时为 25°。
最大上升速度	6 米/秒
最大下降速度（垂直）	5 米/秒
最大倾斜下降速度	7 米/秒
最大水平飞行速度	23 米/秒
最大飞行海拔高度	5000 米；使用 2110s 桨叶，起飞重量 ≤7.4 千克时：7000 米
最大可承受风速	12 米/秒
最长飞行时间	55 分钟
适配	云台禅思 H30、禅思 H30T、禅思 H20、禅思 H20T、禅思 H20N、禅思 L2、禅思 L1、禅思 P1、禅思 S1、禅思 V1
第三方负载	仅支持基于 DJI Payload SDK 的认证负载。
IP 防护等级	IP55。防护等级非永久标准，防护能力可能因产品磨损而下降。
工作环境温度	-20°C 至 50°C

负载介绍

XT2

信息	参数
产品名称	禅思XT2
尺寸	25 mm 镜头款: 123.7×112.6×127.1 mm；其他镜头款: 118.02×111.6×125.5 mm
云台参数	角度抖动量：±0.01°
安装方式	可拆式
可控转动范围	俯仰：+30° 至 -90°；平移：±320°
结构设计范围	俯仰：+45° 至 -130°；平移：±330°；横滚：-90° 至+60°
最大控制转速	俯仰：90°/s；平移： 90°/s
热成像相机
热成像器	非制冷氧化钒(VOx)微测热辐射计
FPA/数字视频显示格式	640×512；336×256
数字变焦	640×512: 1x, 2x, 4x, 8x；336×256: 1x, 2x, 4x
像元间距	17 μm
波长范围	7.5-13.5 μm
最高帧率	30 Hz
可出口帧率	<9 Hz
灵敏度 (NETD)	<50 mk @ f/1.0
场景范围(高增益)	640×512: -25° 至 135℃；336×256: -25° 至100℃
场景范围(低增益)	-40°至550℃
存储	MicroSD卡*
照片格式	JPEG, TIFF, R-JPEG
视频格式	8 bit: MOV, MP4 14 bit: TIFF 序列, SEQ**
可见光相机
传感器	1/1.7" CMOS
有效像素	1200万
镜头
主镜头	焦距 8 mm
FOV	57.12°× 42.44°
数字变焦	1x, 2x, 4x, 8x （仅实时图传）
照片格式	JPEG
视频格式	MOV, MP4
视频分辨率	4K Ultra HD: 3840×2160 29.97p
FHD	1920×1080 29.97p
工作模式	拍照, 视频录制, 回放
拍照模式	单张；多张连拍(3/5 张/秒)；定时拍摄 (2/3/5/7/10/15/20/30 秒)
视频标注	支持；防闪烁；自动, 50 Hz, 60 Hz
镜头参数	9 mm，13 mm，19 mm，25 mm，640 × 512，光圈，FoV，iFoV，N/A，f/1.25 45° × 37° 1.308 mr，f/1.25 32° × 26° 0.895 mr，f/1.1 25° × 20° 0.680 mr，336 × 256，光圈，FoV，iFoV，f/1.25 35° × 27° 1.889 mr，f/1.25 25° × 19° 1.308 mr，f/1.25 17° × 13° 0.895 mr，N/A
最小焦距	3.2 cm，7.6 cm，15.3 cm，30 cm
超焦距	2.1 m，4.4 m，9.5 m，21 m
超焦距景深	1.1 m，2.2 m，4.8 m，11 m
注意	靠近镜头的MicroSD卡仅用于储存TIFF序列与SEQ infrared RAW 视频。其他格式素材将储存至另一MicroSD卡中。*推荐使用ImageJ播放TIFF序列视频，使用 Flir Tools播放SEQ视频。

AMS-14

AMS系列多通道光谱成像仪具有独特设计的高清传感器和图像采集方式，能够同步获取具有
极高分辨率的10/14通道光谱图像数据，单通道图像最高可达1200万像素；单一超大面阵探测器，
避免了普通多光谱成像设备采用不同探测器（多个微型相机）带来的探测器响应不一致的问题；
工业级的成像系统和光学硬件使得光学失真仅1%！

AMS系列多光谱成像仪的特点：
（1）高性能大面阵探测器，所有光谱波段同步成像；
（2）高空间分辨率多光谱图像，1cm@60m航高；
（3）支持多通道图像自动配准，航空影像自动拼接；
（4）导出通用格式光谱数据，支持机器学习和分类；
（5）支持高速连拍及触发控制拍照，自动记录GPS数据；
（6）支持16bit高动态范围RAW输出，提升画质细节；
（7）高精度三轴标准云台自动增稳，极高的可靠性；
（8）高度集成化，支持图像实时预览及遥控器调参。