在ROS中使用C++编写一个Scribbler文件

要在ROS中使用C++编写一个Scribbler文件，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 创建ROS工作空间：首先，您需要创建一个ROS工作空间，用于存放您的项目文件。可以使用以下命令创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 创建ROS包：接下来，您需要创建一个ROS包来组织您的代码和资源文件。在`~/catkin_ws/src`目录下使用以下命令创建ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg scribbler rospy roscpp

这将创建一个名为`scribbler`的ROS包，并添加`rospy`和`roscpp`作为依赖项。

3. 编写C++代码：接下来，您可以在`~/catkin_ws/src/scribbler/src`目录下创建一个C++源文件，例如`scribbler_node.cpp`，并在其中编写您的Scribbler代码。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "scribbler_node");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 在这里编写您的Scribbler代码

  // 循环运行ROS节点
  ros::spin();

  return 0;
}

 

在这个示例中，我们使用了ROS的C++库，并创建了一个名为`scribbler_node`的ROS节点。您可以在其中编写Scribbler相关的代码。

4. 更新CMakeLists.txt：在`~/catkin_ws/src/scribbler`目录下，打开`CMakeLists.txt`文件，并添加以下内容：

add_executable(scribbler_node src/scribbler_node.cpp)
target_link_libraries(scribbler_node ${catkin_LIBRARIES})

这将告诉ROS构建系统将`scribbler_node.cpp`编译为可执行文件，并链接所需的库。

5. 构建和运行：在`~/catkin_ws`目录下，运行以下命令来构建ROS包：

catkin_make

构建成功后，您可以运行Scribbler节点：

source devel/setup.bash
rosrun scribbler scribbler_node

这将运行您编写的Scribbler节点。

请注意，上述代码仅为示例，您需要根据Scribbler的具体功能和接口进行编写。此外，还可以根据需要添加其他ROS消息、服务和功能。