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控制器设计
song430
这个作者很懒,什么都没留下…
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现代控制理论-6李雅普诺夫稳定性
hello原创 2019-12-01 22:45:17 · 3615 阅读 · 1 评论 -
现代控制理论-5系统的可控性
假设有两个小车m1和m2,中间靠一根弹簧连着。如果没有弹簧以及后面的m2的话,我们凭直觉可能会觉得我们可以通过控制u来控制x1, x1˙x_1, \ \dot{x_1}x1, x1˙。但是有了弹簧以及m2之后,我们还能通过控制u来控制x1, x1˙, x2, x2˙x_1, \ \dot{x_1}, \ x_2, \ \dot{x_2}x1...原创 2019-11-15 21:27:05 · 5157 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论-4PhasePortrait爱情中的数学
这一章也是我最先看到进而关注up主的一章,特别推荐看原视频(https://www.bilibili.com/video/av15795540 )。我感觉我记下的笔记应该不如原视频精彩的十分之一。先看一些基本的假设,假设有一个男孩叫与非,女孩叫梦寒。用Y(t)Y(t)Y(t)表示与非对梦寒的爱或者恨,当Y>0Y>0Y>0的时候,与非是爱着梦寒的;当Y&...原创 2019-10-25 22:53:01 · 2447 阅读 · 2 评论 -
现代控制理论-3相轨迹
相轨迹原创 2019-10-21 14:21:49 · 4208 阅读 · 3 评论 -
现代控制理论-2状态空间
现代控制理论原创 2019-10-08 17:26:54 · 3753 阅读 · 0 评论 -
DR_CAN的学习笔记--1现代控制理论
本文是在学习B站up主DR_CAN博士之后的学习笔记以及一些个人的感悟。B站链接为https://space.bilibili.com/230105574/,感兴趣的可以去B站看视频。本文针对的读者是大学里面学过自动控制或者现代控制的本科生或者研究生。现代控制的基本问题现代控制的基本问题可以用一句话来总结,我们希望一个系统的输出按照我们想要的方式去输出结果,举个例子:我们希望一个热水器的水...原创 2019-09-24 22:11:20 · 5991 阅读 · 1 评论 -
自动控制的历史发展
本文转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/65339164那些年的神贴——自动控制的故事,原作者应该是《大话自动化:从蒸汽机到人工智能》的作者晨枫,其在网上发表过《自动控制的故事》和大量有关工业自动化的文章。写在前面:从文章来看,作者的方向偏向于化工控制,虽说标题是自动控制,里面包含了过程控制,现代控制,系统辨识,工程控制算法等内容。这让我想起来另外一件事,有次有幸听...转载 2019-10-21 14:20:18 · 7733 阅读 · 2 评论 -
如何入门现代控制理论
转载自–如何入门现代控制理论 - J Pan的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/57051153一、什么是特征值和特征向量二、什么是特征值和特征函数三、什么是状态方程四、如何求解状态方程五、可控性和可观性六、如何用状态反馈进行极点配置七、如何进行跟踪控制八、全状态观测器九、缩减状态观测器十、小结一、什么是特征值和特征向量相信大家都学过...转载 2019-06-03 22:24:58 · 2300 阅读 · 1 评论 -
自抗扰控制器中扩张状态观测器的设计
状态观测器是根据系统的输入输出来确定系统内部状态变量的装置,它的示意图如下:在自抗扰控制器的设计过程中,我们通常把未知的干扰都用fff来表示,如果利用状态观测器可以将未知的干扰观测出来,就可以提前在控制器中采取补偿措施,使得控制器的设计更加简单,这也是自抗扰控制器的核心思想。对一个线性控制系统{X˙=AX+BUY=CX\left\{\begin{array}{lr}\dot{X} = ...原创 2019-03-18 14:49:58 · 21574 阅读 · 26 评论 -
自抗扰控制器中跟踪微分器的设计
韩京清老师所写的《自抗扰控制技术》中,介绍了跟踪微分器的设计过程,下面就把数学原理和代码来详细记录跟踪微分器的设计过程。跟踪微分器的作用就是从被噪声污染的信号中合理的提取微分信号,(1)一般的跟踪微分器...原创 2019-03-15 19:11:02 · 7050 阅读 · 2 评论 -
已知微分方程或传递函数的PID控制器设计
PID的理论工作比较成熟,在实际编程时可能会遇到问题,如果只是简单的二阶惯性系统(s¨=u\ddot{s}=us¨=u),可以比较容易的求出输出,并且与输入做差,再进行一个PID控制。如果是一个s¨=−s+s˙+u\ddot{s}=-s+\dot{s}+us¨=−s+s˙+u,可能就有同学不会算输出了。在此,已知微分方程或者传递函数的情况下,把PID的控制器设计过程采用下面三种方法进行。(1)o...原创 2019-03-06 17:56:14 · 16901 阅读 · 7 评论