现代控制理论-5系统的可控性

假设有两个小车m1和m2，中间靠一根弹簧连着。如果没有弹簧以及后面的m2的话，我们凭直觉可能会觉得我们可以通过控制u来控制$x_1,\dot{x_1}$。但是有了弹簧以及m2之后，我们还能通过控制u来控制$x_1,\dot{x_1},x_2,\dot{x_2}$吗？也就是通过控制u来控制两辆车的速度和位置，有没有这种可能？

用数学一点的语言来说，就是一个系统的状态方程是$\dot{x}=Ax+Bu$，是否存在一个u，使得$t_0$时的$x_0$状态在$t_1$时变成$x_1$状态。

可控性的推导

我们用一个离散型的状态来进行推导

$$x_{k+1}=A{x}_k+B{u}_k$$

我们令初始状态$x_0=0$，当

$$k=0,x_1=A{x}_0+B{u}_0=B{u}_0$$

$$k=1,x_2=A{x}_1+B{u}_1=AB{u}_0+B{u}_1$$

$$k=2,x_3=A{x}_2+B{u}_2=A^{2}B{u}_0+AB{u}_1+B{u}_2$$

$$...$$

$$k=n-1,x_n=A{x}_{n-1}+B{u}_{n-1}=A^{n-1}B{u}_0+...+AB{u}_{n-2}+B{u}_{n-1}$$

如果我们用一个矩阵来表示$x_n$，就是下面这种形式

$$x_n=[BAB...A^{n-1}B]\left[\begin{array}{c}{u}_{n-1}\\ u_{n-2}\\ ...\\ u_0\end{array}\right]=Co\times U$$

经过n步之后，我们把系统的状态从$x_0$变成了$x_n$，如果我们想要$U$有解的话，则$Co$矩阵的秩$Rank(Co)=n$。对于连续系统，我们可以和离散系统做类似，若想系统可控的话，则$Co$矩阵必须是满秩的。

举例

假设一个系统的状态方程如下

$$\dot{x}=\left[\begin{array}{cc}2& 0\\ 1& 1\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}1\\ 1\end{array}\right]u$$

这个系统的$Co$矩阵如下

$$Co=[BAB]=\left[\begin{array}{cc}1& 2\\ 1& 2\end{array}\right]$$

这个矩阵的行列式为0，秩为1,。是一个不可控的系统。

再来看一个系统

$$\dot{x}=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 0& 0\end{array}\right]x+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]u$$

$$Co=[BAB]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 1& 0\end{array}\right]$$

这是一个可控的系统。它代表的物理意义就是我们上面所说的只有一个小车的情况，如果我们只对一个小车建模，不包括弹簧和第二个小车，根据牛顿第二定律，$u=m\ddot{x}$，我们令$x_1=x,x_2=\dot{x}$，就能得到这个状态方程了。

这里还牵扯到一个问题，系统的可控性指的是点到点的可控还是轨迹的可控，我们可以看一个例子，下面这幅图横轴是位置，纵轴是速度，如果我们想让小车从A点到B点，我们是走AB这条路呢还是ACB这条路呢？

事实上，AB这条路是行不通的，我们不能在速度为正的时候位移却一直在往后，所以我们只能走ACB这条路，即速度先逐渐降低，然后反向，最后再把速度加上去。所以，系统的可控性指的是我们可以从一点到达另一点，却不能使系统按照我们想要的轨迹去走。

回到问题

我们对m2进行受力分析，$m_2\ddot{x_2}=k(x_1-x_2)$，对m1进行受力分析，$m_1\ddot{x_1}=u-k(x_1-x_2)$，我们稍微简化一下，$m_1=m_2=1$Kg，k=100，我们就能得到

$$\ddot{x_2}=100x_1-100x_2$$

$$\ddot{x_1}=u-100x_1+100x_2$$

化成状态方程的形式，令$z_1=x_1,z_2=\dot{z_1},z_3=x_2,z_4=\dot{z_3}$，就可以写成下面

$$\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\\ z_3\\ z_4\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}0& 1& 0& 0\\ -100& 0& 100& 0\\ 0& 0& 0& 1\\ 100& 0& -100& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\\ z_3\\ z_4\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\\ 0\\ 0\end{array}\right]u$$

我们用MATLAB来求解一下这个系统的可控性，MATLAB里面有Co = ctrb(A,B)这样一个函数，求一下Co矩阵的秩是4，也就是这个系统是可控的。也就是我们可以从一个小车上施加力，但会控制两个车的速度和位置。最后up主总结系统的可控是指理论上的可控，实际上的系统有各种的物理约束，不一定是可控的！