【iOS与EV3混合机器人编程系列之六】iOS_WiFi_EV3_Library 剖析之发送命令给EV3

在上一篇文章中，我们已经知道了如何通过WiFi将iOS设备和EV3连接起来，那么下一步的工作就是从iOS设备中发送命令给EV3并接收EV3返回的数据。这也是本篇文章将告诉大家的。

首先要明确的一点是本开源代码库只封装了EV3直接命令（Direct Command），也就是无需在EV3上开发任何程序就能使用这些命令对EV3进行控制。

目前库中的API包含以下这些：

#pragma mark - EV3 Direct Command

// Scan or stop scan each port sensor condition and data on the ev3 brick

// 检测每个端口的数据

- (void)scanPorts;

- (void)stopScan;

// 清除所有命令

- (void)clearCommands;

#pragma mark - Motor Control Methods

// turn motor power at specified port and power

// 控制电机运转在特定的端口和特定的功率

- (void)turnMotorAtPort:(EV3OutputPort)port power:(int)power;

// 控制电机运转在特定的端口和特定的功率及特定的运转时间

- (void)turnMotorAtPort:(EV3OutputPort)port power:(int)power time:(NSTimeInterval)time;

// 控制电机运转在特定的端口和特定的功率及特定的转动角度

- (void)turnMotorAtPort:(EV3OutputPort)port power:(int)power degrees:(UInt32)degrees;

// 控制电机停止在特定的端口

- (void)stopMotorAtPort:(EV3OutputPort)port;

#pragma mark -  Sound Control Methods

// 播放音调在特定的音量特定的频率和特定的播放时间

- (void)playToneAtVolume:(int)volume frequency:(UInt16)frequency duration:(UInt16)duration;

// 播放音乐在特定的音量特定的文件及是否重复

- (void)playSoundAtVolume:(int)volume filename:(NSString *)filename repeat:(BOOL)repeat;

// 停止播放音乐

- (void)playSoundBrake;

#pragma mark - Image Control Methods

// 在EV3的显示屏上画图

- (void)drawImageAtColor:(EV3ScreenColor)color x:(UInt16)x y:(UInt16)y filename:(NSString *)filename;

// 在EV3的显示屏上显示文字

- (void)drawText:(NSString *)text color:(EV3ScreenColor)color x:(UInt16)x y:(UInt16)y;

// 在EV3的显示屏上画特定大小的窗口

- (void)drawFillWindowAtColor:(EV3ScreenColor)color y0:(UInt16)y0 y1:(UInt16)y1;

最重要的两部分就是读取端口数据以及控制电机转动，至于后面的声音和显示两部分不是特别重要，可以用iPhone取代。

那么，问题来了：如何创建并发送一个命令呢？