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自动控制
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带死区的PID控制算法
带死区的PID控制算法带死区的PID控制算法:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!带死区的PID控制算法:在计算机控制系统中,某些系统为了避免控制作用过于频繁,消除由于频繁动作所引起的震荡,可采用带死区的PID控制算法,控制算式为:e(k)={0∣e(k)∣≤∣e0∣e(k)∣e(k)∣>∣e0∣e(k)=\begin{cases} 0 & \text{} |e(k)|\leq|e_0| \\ e(k) & \t原创 2021-05-31 10:11:39 · 5428 阅读 · 3 评论 -
微分先行PID控制算法
微分先行PID控制算法微分先行PID控制算法:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!微分先行PID控制算法:微分先行PID控制结构,其特点是只对输出量y(k)y(k)y(k)进行微分,而对给定值yd(kk)y_d(kk)yd(kk)不做微分。这样,在改变给定值时,输出不会改变,而被控制量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值yd(k)y_d(k)yd(k)频繁升降的场合,可以避免给定值升降时所引起的系统震荡,从而明原创 2021-05-31 09:50:42 · 6421 阅读 · 0 评论 -
不完全微分PID控制算法
不完全微分PID控制算法注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!在PID控制中,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也容易引起高频干扰,在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器,则可以使系统性能得到改善。克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节(低通滤波器)Gf(s)=11+TfSG_f(s)=\frac{1}{1+T_fS}Gf(s)=1+TfS1,可使系统得到改善。...原创 2021-05-31 09:45:04 · 2798 阅读 · 0 评论 -
带滤波器的PID控制
带滤波器的PID控制注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!采用低通滤波器可有效地滤掉噪声信号,在控制系统的设计中是一种常用的方法。...原创 2021-05-31 09:37:49 · 2078 阅读 · 0 评论 -
变速积分PID控制算法
变速积分PID控制算法变速积分PID控制算法:变速积分PID的基本思想:变速积分的PID积分项表达式:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!变速积分PID控制算法:在普通的PID控制算法中,由于积分系数kik_iki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量不变。而系统对积分项的要求是,系统偏差大时积分作用应减弱甚至全无,而在偏差小时则应加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又迟迟不能消除静差。因此,如何根据系统偏差大小改变积原创 2021-05-29 20:28:21 · 5411 阅读 · 2 评论 -
梯形积分PID控制算法
梯形积分PID控制算法梯形积分PID控制算法:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!梯形积分PID控制算法:在PID控制律中积分项的作用是消除余差,为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式:∫0te(t)dt=∑i=0ke(i)+e(i−1)2T\int_{0}^{t}e(t)dt=\sum_{i=0}^{k}\frac{e(i)+e(i-1)}{2}T∫0te(t)dt=i=0∑k2原创 2021-05-29 19:55:35 · 1185 阅读 · 0 评论 -
抗积分饱和PID控制算法
抗积分饱和PID控制算法抗积分饱和PID控制算法:1.积分饱和现象:2.抗积分饱和算法:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!抗积分饱和PID控制算法:1.积分饱和现象:所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构到达极限位置XmaxXmaxXmax(例如阀门开度达到最大),若控制器输出u(k)u(k)u(k)继续增大,阀门开度不可能再增大,此时就称计算机输出控制量超出了正原创 2021-05-29 19:48:04 · 3814 阅读 · 0 评论 -
积分分离PID控制算法
积分分离PID控制算法积分分离PID控制:积分分离控制基本思路:积分分离控制算法表示:积分分离式PID控制算法程序流程图:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!积分分离PID控制:在普通的PID控制中引入积分环节的目的,主要为了消除静差,提高控制精度。但在过程启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的超调,甚至引起系统原创 2021-05-29 19:22:17 · 12310 阅读 · 0 评论 -
位置式PID控制算法
位置式PID控制算法位置式PID控制算法概述:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!位置式PID控制算法概述:按模拟PID控制算法,以一系列的采样时刻点kTkTkT代表连续时间ttt,以矩形法数值积分近似代替积分,以一阶后向差分近似代替微分,即t≈kT(k=0,1,2,3,...)∫0terror(t)dt≈T∑j=0kerror(jT)=T∑j=0kerror(j)derror(t)dt≈error(kT)−error((k−1)T)原创 2021-05-29 16:16:03 · 9601 阅读 · 1 评论 -
增量式PID控制算法
增量式PID控制算法增量式PID控制算法概述:注:本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真(第4版)》刘金琨 编著,研读此书受益匪浅,感谢作者!增量式PID控制算法概述:当执行机构需要的控制量的增量(例如驱动步进电机)时,应采用增量式PID控制。根据递推原理可得u(k−1)=Kp(error(k−1)+Ki∑j=0k−1error(j)+Kd(error(k−1)−error(k−2)))u(k-1)=K_p(error(k-1)+K_i\sum_{j=0}^{k-1}error(j)+K_d(原创 2021-05-29 15:36:54 · 9088 阅读 · 1 评论 -
PID控制器原理概述
PID(proportion integration differentiation)是指比例,积分,微分控制。控制框图:PID控制参数整定口诀:参数整定找最佳,从小到大顺序查。先是比例后积分,最后再把微分加。曲线震荡很频繁,比例度盘要放大。曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小板。曲线偏离回复慢,积分时间往下降。曲线波动周期长,积分时间再加长。曲线震荡频率快,先把微分降下来。动差大来波动慢,微分时间应加长。理想曲线两个波,前高后低四比一。一看二调多分析,调节质量不会低。...原创 2021-04-27 15:44:40 · 3429 阅读 · 0 评论