QX-A11亚克力智能小车，C51单片机实现红外避障，超声波避障，以及黑线循迹

拙劣大学生作业机器人程序设计，微型机器人与C51应用。

1.实现红外避障+走出一个完整的矩形：

先分析一下我们要做的任务，走出一个完整的矩形是大框架，然后在走这个矩形的路途中遇见障碍物实现避障功能。

很明显走出一个完整矩形的代码很容易：仅仅只需要调前进以及左转/右转的速度和时间就好了，当然这个根据每台车是不同的，需要同学们自行调节，代码如下

void main()
{	//切记keil5为原始C语言底层，所以不能直接unsigned int i = 0;
	unsigned int i; //这是会报错的，遵循先定义再赋值的原则
	while(1)
	{
		for(i = 0;i<4;i++)
		{
			forward(150,150);  //前进函数
			delay_ms(600);    //STC-ISP可生成延时函数
			left_run(100,100);  //左转函数
			delay_ms(100);     //100ms
		}
	}
}

如果我们要实现边走边红外避障那么将在延时600ms，以及100ms中检测+避障。所以就要把600ms分成60个10ms小部分这样就能实现每十毫秒检验一次，因为在延时过程中是不能实现检验的。通过看小车的电路图可知，当灯亮的时候（即有障碍）那么该P3^6或P3^7为低电平0

代码实现如下

void main()
{	//切记keil5为原始C语言底层，所以不能直接unsigned int i = 0;
	unsigned int i; //这是会报错的，遵循先定义再赋值的原则
	unsigned int j;
	while(1)
	{
		for(i=0;i<4;i++)
			{
				forward(150,150);
				for(j=0;j<60;j++)
				{
					if(right_led2 == 0&&left_led2 == 0)
					{
						stop();
						back_run(100,100);
						Delay_Ms(20);
						break;
					}
					if(right_led2 == 0)//右边障碍
					{
						left_run(120,120);//左转
						Delay_Ms(20);
						break;
					}
					if(left_led2 == 0)//左边障碍
					{
						right_run(120,120);//右转
						Delay_Ms(20);
						break;
					}
					Delay_Ms(10);
				}
					//左转部分
				left_run(100,100);
				for(j=0;j<10;j++)//分成十部分
				{
					if(right_led2 == 0&&left_led2 == 0)//左右都有障碍
					{
						stop();
						back_run(100,100);//后退
						Delay_Ms(20);
						break;	
					}
					if(right_led2 == 0)//有边障碍
						{
							left_run(120,120);//左转
							Delay_Ms(20);
							break;
						}
					if(left_led2 == 0)//左边障碍
					{
						right_run(120,120);
						Delay_Ms(20);//右转
						break;
					}
									
					Delay_Ms(10); //十毫秒延时->左转+检验
				}
		}
	}
}

这样就实现了，期中left_led2为红外避障灯在另一个文件中有定义

2.超声波避障：

超声波模块HC-SR04

原理是通过控制端和接收端和单片机引脚相连。控制口发一个10us以上的高电平,就可以在接收口 等待高电平输出，一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时，就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间。方可算出距离。如此不断地周期测， 就可以达到移动测量的值了。设定一个值当距离小于这个值时就进行后退转弯操作。

一个_nop_为一个机器周期，计算方法为12*1/11.0592 = 1.085us左右，触发信号需要10us即10/1.085=9.52，所以10个_nop_较为合适

代码如下：

//超声波触发
void QXMBOT_TrigUltrasonic()
{
	TrigPin = 0; //超声波模块Trig控制端
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	TrigPin = 1; //开
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	TrigPin = 0; //关
}

超声波获取距离

unsigned int QXMBOT_GetDistance()
{
	unsigned int Distance = 0;	//超声波距离
	unsigned int  Time=0;		//用于存放定时器的值
	QXMBOT_TrigUltrasonic();	//超声波触发
	while(!EchoPin);  	//判断回想信号是否为低电平
	Timer1On;			//启动定时器1
	while(EchoPin);		//等待收到回响信号
	Timer1Off;			//关闭定时器1
	Time=TH1*256+TL1;	//读取时间
	TH1=0;
	TL1=0;				//清空定时器
    Distance = (float)(Time*1.085)*0.17;//计算距离，单位mm
	return(Distance);//返回距离	
}

下一步即可实现超声波避障

void main()
{
	Timer0_Init();//定时器0初始化
	Timer1_Init();//定时器1初始化
	IT1 = 1;                        //set INT1 int type (1:Falling only 0:Low level)
  	EX1 = 1;                        //enable INT1 interrupt
	EA_on;	//开

	unsigned int Dis;//距离存储
	Delay_Ms(10);//测距频率为10
	Dis = QXMBOT_GetDistance();//获得超声波测距，单位mm
	if(Dis < val)
	{	
		do{
			stop();	//停车
			beep = 0;//鸣笛
			Delay_Ms(100);
			beep = 1;//静音
			back_run(120, 120);//后退
			Delay_Ms(50);//延时50ms
			left_run(120, 120);//Ô原地左转
			Delay_Ms(100);//延时100ms
			Dis = QXMBOT_GetDistance();//获得超声波测距
		}while(Dis < val);
		forward(120, 120);//前进
		Delay_Ms(10);//延时10ms
	}
	else
	{
		forward(120, 120);	
	}
}

以上代码即可实现超声波避障个别参数因车而异

3.黑线循迹：

黑线循迹模块图

黑线会吸收发出的光，如果收到回来的光那就说明不在黑线上，没收到说明在黑线上。又单片机图说明，当left_led1 == 1时说明左边在黑线上，为0说明不在。

代码实现如下

void main(void)
{	
		while(1)
	{
		Timer0_Init();//定时器0初始化
	    Timer1_Init();//定时器1初始化
	    IT1 = 1;                        //set INT1 int type (1:Falling only 0:Low level)
  	    EX1 = 1;                        //enable INT1 interrupt
	    EA_on;	//开
		
		char data1,data2 = left_led1,data3 = right_led1;
	    data1 = data2*10+data3;    //压缩路径
	    if(data1 == 11)//左右两边都在黑线上
	    {
	    	forward(250,250);//前进
	    }
	    else
	    {
	 	    if(data1 == 10)//只有左边在黑线上
		    {
			left_run(80,160);//左转
		    }
		    if(data1 == 1)//只有右边在黑线上
		    {
			    right_run(160,80);//右转
		    }
		    if(data1 == 0)//´都不在黑线上
		    {
			    left_run(150,150);	//目的黑线是矩形，逆时针旋转所以这里是左转，当走到一条边的末尾
		    }
	    }
	}
}

以上代码实现黑线循迹