ROS（Robot Operating System）常用命令及其详细介绍-CSDN博客

以下为ROS（Robot Operating System）常用命令及其详细介绍，按功能分类整理：

roscore
启动ROS主节点，必须在其他命令前运行。初始化节点通信所需的参数服务器、日志系统和节点管理器。

roscore

rosrun
运行指定功能包中的节点。需提供功能包名和节点名。

rosrun package_name node_name

rosnode list
列出当前活跃的所有ROS节点。

rosnode info /node_name
查看特定节点的详细信息（如订阅/发布的主题、服务等）。

rosnode kill /node_name
终止指定节点。

rosnode kill /tf_listener

rostopic list
显示当前所有活跃的主题。

rostopic echo /topic_name
实时打印指定主题的消息内容。

rostopic echo /scan

rostopic pub
向主题发布消息。需指定消息类型和内容。

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.1
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.2"

rosservice list
列出所有可用服务。

rosservice call /service_name args
调用指定服务并传递参数。

rosservice call /gazebo/reset_world "{}"

rosparam list
列出当前所有参数。

rosparam get /param_name
获取参数值。

rosparam get /rosdistro

rosparam set /param_name value
设置参数值。

rosparam set /max_velocity 1.5

catkin_create_pkg
创建新ROS功能包，需指定依赖项。

catkin_create_pkg my_pkg roscpp std_msgs

roscd package_name
切换到功能包目录。

rosdep install
安装功能包的依赖项。

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

catkin_make
编译工作空间中的所有功能包。

cd ~/catkin_ws && catkin_make

catkin build
（适用于catkin_tools）模块化编译。

catkin build

rosmsg show
显示消息类型的定义。

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

rossrv show
显示服务类型的定义。

rossrv show nav_msgs/GetMap

rqt_graph
可视化节点与主题的通信关系。

roslaunch
启动配置好的多个节点（通过.launch文件）。

roslaunch package_name file.launch

这些命令覆盖了ROS开发中的核心操作，适用于系统管理、调试和日常开发任务。根据具体场景选择合适命令组合使用。