嵌入式开发之驱动程序编写注意事项

硬件兼容性与初始化

确保驱动程序与目标硬件完全兼容，查阅芯片手册或硬件规格书确认寄存器地址、时钟配置、中断号等关键参数。初始化阶段需严格遵循硬件上电时序，例如先配置时钟再初始化外设。

// 示例：GPIO初始化代码
void GPIO_Init(void) {
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;  // 使能GPIOA时钟
    GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER5_0;  // 设置PA5为输出模式
    GPIOA->OTYPER &= ~GPIO_OTYPER_OT_5;   // 推挽输出
}

中断处理设计

中断服务程序(ISR)应尽可能短小，避免复杂逻辑。使用标志位或队列将数据传递到主循环处理。注意清除中断标志以防止重复触发，并考虑中断嵌套优先级设置。

// 示例：中断服务程序
void EXTI0_IRQHandler(void) {
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0) {
        EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;  // 清除中断标志
        g_interrupt_flag = 1;    // 设置全局标志
    }
}

资源管理与线程安全

在多任务系统中使用互斥锁或信号量保护共享资源。动态内存分配需谨慎，推荐静态预分配方式。驱动程序应提供明确的API接口，隐藏底层硬件细节。

// 示例：使用互斥锁保护资源
static osMutexId_t spi_mutex;

void SPI_Write(uint8_t data) {
    osMutexAcquire(spi_mutex, osWaitForever);
    HAL_SPI_Transmit(&hspi1, &data, 1, 100);
    osMutexRelease(spi_mutex);
}

错误处理与调试

实现完善的错误检测机制，包括参数校验、硬件状态检查、超时处理等。提供调试接口如日志输出、寄存器dump功能。考虑加入看门狗机制防止死锁。

// 示例：带超时的设备检测
HAL_StatusTypeDef Device_Ready(void) {
    uint32_t timeout = 1000;
    while (!(I2C_DEV->STATUS & READY_FLAG)) {
        if (--timeout == 0) return HAL_ERROR;
        HAL_Delay(1);
    }
    return HAL_OK;
}

功耗优化设计

在低功耗场景下，合理管理外设时钟开关，利用DMA减少CPU干预。提供休眠模式切换接口，注意保存和恢复寄存器上下文。

// 示例：低功耗模式切换
void Enter_LowPowerMode(void) {
    HAL_ADC_Stop(&hadc1);            // 关闭ADC
    __HAL_RCC_ADC1_CLK_DISABLE();    // 关闭ADC时钟
    HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
}

文档与版本控制

编写详细的API使用说明和硬件依赖文档。使用版本控制工具管理代码变更，特别标注与硬件相关的特殊配置。建议采用Doxygen格式注释。

/**
 * @brief  初始化UART外设
 * @param  baudrate: 波特率设置(9600/115200等)
 * @retval HAL状态码
 * @note   使用前需确保已配置好时钟树
 */
HAL_StatusTypeDef UART_Init(uint32_t baudrate);