2020.11.30-2020.12.6工作周报

《视觉slam十四讲》

首先再看了一遍前面的基础部分以及第七章特征点法；然后因为看代码优化部分看不太懂，继续看了看，学习一下第六讲非线性优化，还没有完全理解，之后继续学习。

标定方法

1. 这周研究了一下鱼目自己的标定方法，他对单个相机进行标定是使用自己的标定工具，我将代码下载下来复现了一下。运行之后，工具箱界面是这个样子的，如下图。先点击Read names读取图片，然后点击Extract grid corners按钮，输入一些参数后，提取角点。最后点击Calibration进行标定。
   

这些参数跟论文中参数是一致的。看过代码，多项式系数最终要在后端优化里不断优化的，所以我们单个相机的标定就是用他这个标定工具比较好。他们相机之间的标定是有专门的标定房间，我们不能借鉴了。