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RSS订阅原创 GNN 极简入门
本文是学习 GNN 时所做的笔记，包含图基本知识（连通图、几种图的中心性、几个常见矩阵）、GNN 简介（简单讲解了GNN的定义和一些任务）和 PyTorch Geometric 极简入门代码
2022-12-20 20:09:45
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原创 4D 语义分割——TemporalLidarSeg
本文是阅读 3DV 2020论文《LiDAR-based Recurrent 3D Semantic Segmentation with Temporal Memory Alignment》后所做笔记。论文提出一种用于时间序列点云的循环分割体系结构，并利用时间依赖性来提高分割结果。此外，论文还提出一种用于相邻帧之间时间记忆的对齐策略以及一种自适应的投影方法
2022-10-11 20:41:19
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原创 4D 语义分割——SpSequenceNet
本文是阅读CVPR2020文章《SpSequenceNet: Semantic Segmentation Network on 4D Point Clouds》后所作笔记，论文主要讲述的是一个 4D 语义分割网络，即在平时的 3D 语义分割中引入了时间维度。该网络采用 U-net 的设计架构，并引入了跨帧全局注意力模块 CGA 和跨帧局部插值模块 CLI 来捕获 4D 点云中的时空信息。
2022-10-01 22:18:36
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原创 3D 语义分割——RPVNet
本文是阅读 CVPR2021 论文《RPVNet: A Deep and Efficient Range-Point-Voxel Fusion Network for LiDAR Point Cloud Segmentation》所做笔记。首先简要介绍了 3D 语义分割中三种不同的视图，然后再详细地介绍了 RPVNet 的网络结构。
2022-09-19 15:11:15
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原创 HOG+SVM实现图像分类
本文是模式识别图像分类作业（文末附有代码），主要使用 HOG 来提取特征并通过 SVM 来处理分类，在 MNIST 上效果较好，精度达到 94%，而 CIFAR10 上只有 13% 左右的精度（考虑使用原始 SVM，可达到 50% 左右的精度）。
2022-08-25 00:04:18
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原创 3D 语义分割——SQN
本文是阅读 ECCV2022 论文《SQN: Weakly-Supervised Semantic Segmentation of Large-Scale 3D Point Clouds》以及 CVPR2020 论文《RandLA-Net: Efficient Semantic Segmentation of Large-Scale Point Clouds》后所作笔记。文章先简单地介绍了弱监督的 3D 语义分割现状，然后再简要地介绍了SQN的网络结构，最后结合 RandLA-Net 详细地了LFA结构。
2022-08-24 23:59:15
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原创 3D 语义分割——(AF)2-S3Net
本文章是阅读 CVPR2021 论文《(AF)2-S3Net: Attentive Feature Fusion with Adaptive Feature Selection for Sparse Semantic Segmentation Network》后所作笔记。文章首先简要地介绍了其网络主体结构，然后再对其2个模块 AF2M 和 AFSM 进行详细介绍，最后再简单的列出了其损失函数。
2022-08-24 10:47:04
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原创 3D 语义分割——2DPASS
本文是阅读 ECCV2022 论文《2DPASS: 2D Priors Assisted SemanticSegmentation on LiDAR Point Clouds》后所作笔记，该论文主要讲述利用相机的二维先验信息来辅助三维语义分割，并提出多尺度融合到单知识蒸馏 MSFSKD 策略，从而提升了 3D 语义分割的性能.........
2022-08-03 00:04:59
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原创 rosbridge-WSL2 && carla-win11
本文通过在 WSL 中配置 rosbridge 并与 carla 进行联合仿真，这样做的原因是自己这边 carla 在 win11 上编译，而在配置双系统时老是碰壁，且 windows 对 N 卡支持较好
2022-07-26 15:17:51
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原创 2D 语义分割——DeepLabV3plus 复现
本文是对 DeepLabV3plus 的 pytorch 复现，其 backbone 包括 xception、resnet101、mobilenetv2，文末附有复现代码下载地址，但不包括训练后的模型
2022-07-23 21:51:21
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原创 3D 语义分割——Scribble-Supervised LiDAR Semantic Segmentation
本文是阅读 CVPR2022 Oral 论文《Scribble-Supervised LiDAR Semantic Segmentation》后所作笔记。本文首先简要地概括了这篇论文地主要贡献，然后简单地介绍了论文提出的数据集 ScribbleKITTI，最后对其提出的 pipeline 进行相对详细的介绍。文末附有论文及其相应代码的地址。...
2022-07-22 20:23:49
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原创 3D语义分割——PVD
本文是阅读 CVPR2022 中的论文《Point-to-Voxel Knowledge Distillation for LiDAR Semantic Segmentation》后所做的笔记。本文首先简要的介绍了 PVD 的主要贡献，然后对其网络结构和损失函数进行简单的介绍，文末附有论文及其相应代码的地址。......
2022-07-19 22:41:03
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原创 3D 目标检测——IA-SSD
本文是阅读 CVPR 2022 Oral 上的论文 Not All Points Are Equal 后做的笔记，首先简要地介绍当前目标检测中采样过程存在的问题以及 IA-SSD 的优势，然后再详细地介绍 IA-SSD 的网络结构（包括圆实例感知下采样、上下文质心感知模块、建议生成头部），最后再简单地介绍了该网络的损失函数。文末附有论文和代码地址。...
2022-07-06 14:19:01
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原创 3D 语义分割——Cylinder3D
本文是阅读论文 Cylinder3D 后做的笔记，首先简要地介绍了 Cylinder3D 网络结构，然后再详细地介绍该网络中的组成部件（包括圆柱形划分方法、非对称三维卷积网络、point-wise refinement 模块），最后再简单地介绍了该网络的损失函数。文末附有论文和代码地址，以及相关补充的文章。......
2022-07-06 13:14:37
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原创 pytorch实战——MobileNet
MobileNetV2😸MobileNetV2 是由 google 团队在 2018 年提出的，相比于 MobileNetV1 而言其准确率更高，模型更小。网络引入了倒残差结构（Inverted Residuals），该结构使用的激活函数为 ReLU6，即 ReLU6(x) = min(6, max(0, x))。此外，与 ResNet 中提出的 Residuals 结构不同，倒残差结构对输入先升维再降维，在使用 short cut 连接时，只有输出通道与输入通道数一致且卷积步长为 1 时才会使用。以下是
2022-05-24 21:11:17
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原创 单目 3D 目标检测——SMOKE
本文是阅读单目 3D 目标检测论文 SMOKE 后的记录，首先简单介绍了 SMOKE 这篇论文的工作，然后简要地介绍了其网络结构以及损失函数，最后展示该方法的检测结果
2022-05-23 22:53:35
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原创 opencv 基础实践
😸本文是 opencv 的简单测试代码，opencv 的版本为 4.5.5.64，代码主要包括以下几部分：图像处理：图像二值化、图像灰度化、图像降噪、边缘检测、图像变换、直方图、模板匹配与霍夫变换、图像通道分割与融合、图像马赛克特征处理：Harris、Shi-Tomasi、SIFT、Fast、ORB事件处理：包括鼠标事件和 trackbar 事件视频处理：读取视频文件、使用 mediapipe 处理视频得到人脸检测结果🙀为了展示出结果，本文不粘贴相应代码，而是将代码打包上传，下载后即可看结果.
2022-05-22 18:17:41
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原创 局部语义地图构建——HDMapNet
HDMapNet 是清华大学 MARS Lab 提出的一个构建局部语义地图的方法，该方法为减轻标注、维护高精度地图的资源消耗。本文先简要阐述高精度地图的部分概念，接着简单阐述了 HDMapNet 的主要框架，文末附有 HDMapNet 项目地址
2022-05-22 15:12:20
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原创 单阶段多人 2D 人体估计算法——KAPAO
KAPAO 为 21 年滑铁卢大学提出的不使用热图的 2D多人人体姿态估计算法，其速度在不使用 TTA 下明显优于近期算法。本文先简述人体姿态估计的相关知识，接着简单阐述 KAPAO 算法的架构及其相关细节，最后使用论文作者的开源代码进行相关配置并运行。文中附有论文地址、代码地址以及训练好的模型的链接
2022-05-22 15:04:26
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原创 神经辐射场 3D 重建——NeRF
本文是阅读 ECCV2020 论文 NeRF 后所做的笔记。文章首先对论文中 5D 坐标的理解做出相关图示，然后对“世界-相机-图像”三种坐标系的转换以及常见图像质量评估指标进行简单阐述，接着对 NeRF 的网络结构进行详细解释（包括网络主体流程、体渲染、位置编码、多层级采样、损失函数），最后通过训练代码展示训练后的结果
2022-05-22 14:54:19
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原创 数值分析复习（四）——多项式插值与函数逼近
数值分析复习，包含拉格朗日插值、差商 Newton 插值、Hermite 插值、高阶插值的缺点及分段低次插值、最佳一致逼近
2022-01-04 22:42:14
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原创 数值分析复习（七）——偏微分方程数值解法
数值分析复习，包含抛物型方程的差分方法、差分格式的稳定性和收敛性、双曲型方程的差分方法、椭圆型方程的差分方法
2022-01-02 18:32:55
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原创 数值分析复习（六）——常微分方程数值解法
数值分析复习，包含 Euler 公式、Runge-Kutta 方法、单步法的收敛性和稳定性、线性多步法
2022-01-01 18:37:51
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原创 数值分析复习（五）——数值积分和数值微分
数值分析复习，包含插值型求积公式、复化求积公式、Romberg 求积法、Gauss 求积公式和数值微分
2022-01-01 16:50:18
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翻译 win11 下编译 CARLA0.9.13
系统要求X64 系统：simulator 应该运行在 64 位系统165GB 磁盘空间：CARLA 大概 32GB，定制的 UE4 版本和其他相关软件大概占 133GB足够的 GPU：至少需要 6GB，但通常推荐 8GBTCP 端口与网络连接：默认是 2000 和 2001，使用前确保这两个端口没有被防火墙给 block，端口用于UE4生成的客户端与python的脚本服务器端进行交互软件要求Cmake：通过简单 cmakelist 配置文件可以生成标准构建文件git：管理 CARLA
2021-12-27 17:47:32
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原创 win11+WSL2+VS code 简易开发环境搭建
本文包含 WSL安装和卸载；VS code 连接 WSL；环境搭建遇到部分问题解决方案
2021-12-25 21:30:05
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翻译 GETTING-STARTED
介绍核心模块Traffic manager：用于控制车辆的内置系统，它作为 CARLA 的指挥者，来创建真实城市般的虚拟环境Sensors：车辆依靠它们来传播周围的信息。在 CARLA 中，它们是附加在车辆上的特定的角色（传感器），它们接收的数据可以被检索和存储，以简化过程。目前，该项目支持不同类型的 sensor 从相机到雷达，激光雷达等等Recorder：这个特性用于为 world 的每一个 actor 进行一步一步的模拟。它允许访问时间轴上的任何时刻，以及世界（world）上的任何地方ROS
2021-12-16 00:33:27
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原创 LSTM 简介
LSTM长短期记忆网络 LSTM（long short-term memory）是 RNN 的一种变体，其核心概念在于细胞状态以及“门”结构。细胞状态相当于信息传输的路径，让信息能在序列连中传递下去。你可以将其看作网络的“记忆”。理论上讲，细胞状态能够将序列处理过程中的相关信息一直传递下去。因此，即使是较早时间步长的信息也能携带到较后时间步长的细胞中来，这克服了短时记忆的影响。信息的添加和移除我们通过“门”结构来实现，“门”结构在训练过程中会去学习该保存或遗忘哪些信息。遗忘门：决定应丢弃或保留哪些
2021-12-16 00:16:13
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原创 GAN 简介
GAN原理：GAN 的主要灵感来源于博弈论中零和博弈的思想，应用到深度学习神经网络上来说，就是通过生成网络 G（Generator）和判别网络 D（Discriminator）不断博弈，进而使 G 学习到数据的分布，如果用到图片生成上，则训练完成后，G 可以从一段随机数中生成逼真的图像。G 是一个生成网络，其输入为一个随机噪音，在训练中捕获真实数据的分布，从而生成尽可能真实的数据并让 D 犯错D 是一个判别网络，判别生成的数据是不是“真实的”。它的输入参数是 x，输出 D(x) 代表 x 为真
2021-12-16 00:04:11
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原创 部分梯度下降算法简述
目录Gradient Descent批量梯度下降(BGD)随机梯度下降(SGD)小批量梯度下降(MBGD)小结MomentumNAGAdagradAdadeltaRMSpropAdamGradient Descent梯度下降算法是通过沿着目标函数 J(θ) 的梯度(一阶导数)相反方向来不断更新模型参数来到达目标函数的极小值点（收敛），学习率为η。当目标函数具有多个参数，则使用相应的偏导若目标函数为J(Θ)且Θ=(θ1,θ2,...,θi),则第j个参数的梯度为∂J(Θ)∂θj若目标函数为 J(\T
2021-12-15 23:56:20
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原创 EfficientNet 简介
EfficientNet单独适当增大深度、宽度或分辨率都可以提高网络的精确性，但随着模型的增大，其精度增益却会降低。此外，这三个维度并不是独立的（如：高分辨率图像需要更深的网络来获取更细粒度特征等），需要我们协调和平衡不同尺度的缩放，而不是传统的一维缩放。EfficientNet 的设想就是能否设计一个标准化的卷积网络扩展方法，既可以实现较高的准确率，又可以充分的节省算力资源。其通过 NAS（Neural Architecture Search）技术来搜索网络的图像输入分辨率 r，网络的深度 depth
2021-12-15 23:49:15
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原创 算法设计与分析复习
算法设计与分析课程复习，包含算法的基本概念、递归与分治、动态规划、贪心算法、随机算法、回溯法与分支限界法、NP 完全性、近似算法
2021-12-15 15:18:18
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语义分割模型 DeeplabV3plus 复现代码
2022-07-23
cv2_test.zip
2022-05-22
空空如也
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