闫令琪计算机图形学入门----Lecture04 Transformation Cont

这节课相对前几节难度会有一定提高，本节课主要会将二维变换推演到三维变换，侧重讲解视图变换（Viewing transformation），以及投影变换（projection transformation）。其中投影变化分为正交变换与透视变换两种。

三维空间中的绕轴旋转

这是最一般的绕轴旋转的情况，应该注意在绕y轴旋转时，两个正弦值的正负号与绕x轴或是z轴都略有区别。要绕着空间中任意一个轴旋转，可以将轴先移动到通过原点的位置，然后再使用罗德利斯德旋转公式来进行旋转，旋转完成后将轴位移到它应该在的位置即可。

罗德里德斯旋转公式

视图变换（Viewing transformation）

首先如何理解视图变换，它与模型变换、投影变化的关系大致可以做如下类比：

定义一个相机有三个需要确定的元素，如下图：

我们假设相机始终在原点的位置，并且看向-z的方向，向上方向为y轴，当出现一个在其它位置，看向任意方向的相机时，我们可以用Mview矩阵来将相机移到原点，并看向-z方向。

对于Mview矩阵，我们很难直接求出，我们可以先求出它的逆矩阵，又根据旋转矩阵是正交矩阵，即旋转矩阵的逆矩阵是其转置矩阵，从而得到Mview矩阵本身。

投影变换

投影变换分为正交投影和透视投影两种，这两种投影的区分主要是看是否存在进大远小的现象。人眼对事物的观察较像透视投影，存在‘一叶障目’的情况。下图可以清楚的看到两者的区别。

正交投影

透视投影

欧式几何指出在同一平面中平行的两条线不会相交，但是下图中的火车轨道却看起来像是在远方相交，这是因为这两条平行的轨道被投影在了不同的平面上。

在说透视投影之前，我们需要先了解一下齐次坐标的性质，给x，y，z同时乘上一个不为0的数，得到的新坐标仍然表示与原来相同的同一坐标。这一点是十分有用的。

那么应该如何进行透视投影呢？分为两步，首先将截面体挤压为一个立方体，然后再进行正交变化。具体流程如下图：

其中要注意，在整个缩放过程中，仅仅是远平面和近平面的z值不变，所以在针对整个锥体变化过程中的z值被写成了unknow。后使用了远平面和近平面的z值（f和n）进行代入，才解出了整个矩阵。