一:任务描述:读取陀螺仪,磁力计数据,完成姿态解算任务的移植
1.找到官方例程:ins_task
2.将官方配好的Cube复制到自己的工程文件夹里,打开并生成对应代码。(这样确保Cube配置无误!!!)
PS;打开Cube后无需修改路径,Cube会自动根据所在文件夹的位置重新生成一次代码。
3.将例程的application和bsp和components三个文件夹(Cube生成的代码只是将对应的部分进行初始化而已,是没有对应读取传感器,解算陀螺仪等部分的代码的)添加到对应工程文件夹下并添加进Keil。
PS:在keil添加路径的时候不能只添加到大文件夹,比如components文件夹里包含了3个子文件夹,这3个子文件下才是对应的代码,那么添加path的时候不能只添加components这个文件夹的文件路径,而是要把包含了代码的文件夹添加进去。
4:在main.c,FreeRTOS.c等User的.c文件中进行对应修改(对照例程)。
PS;可以把User组里面的所有.c文件都用例程CV过去,就行了。
5:用debug或Monitor查看INS angle[3] {其中INS angle数组的3个元素对应C板所处空间中的三个角度} ,如果转动C板这三个数值有变化就说明移植成功了。