Kernel Scheduler学习之五：RT 调度器

1. Overview
   RT task全称为realtime task，即一种实时任务。和之前的调度器一样，本文件主要研究如下几个问题：
   什么样的task属于RT task
   RT task如何管理
   如何从一个Runqueue中选择一个task出来执行
   如何为RT task选择CPU
2. 什么样的task属于RT task
   如下对是否是RT task的判断，可以看出，优先级小于100的即为rt task。

   static inline int rt_prio(int prio)
   {
   	if (unlikely(prio < MAX_RT_PRIO))
   		return 1;
   	return 0;
   }
   #define MAX_USER_RT_PRIO	100
   #define MAX_RT_PRIO		MAX_USER_RT_PRIO

3. RT task如何管理呢？
   需要从rt scheduler的enqueue与dequeue开始讲起。

   /*
    * Adding/removing a task to/from a priority array:
    */
   static void
   enqueue_task_rt(struct rq *rq, struct task_struct *p, int flags)
   {
   	struct sched_rt_entity *rt_se = &p->rt;
   
   	if (flags & ENQUEUE_WAKEUP)
   		rt_se->timeout = 0;
   
   	enqueue_rt_entity(rt_se, flags); //enqueue到rt调度器正统的queueu当中
   
   	if (!task_current(rq, p) && p->nr_cpus_allowed > 1) //可push，从这个条件判断可以看出rt中也是维护了一个可以Push的qeueue,将可以push的task放到这个queue当中去。
   		enqueue_pushable_task(rq, p); 
   }
   

   static void enqueue_rt_entity(struct sched_rt_entity *rt_se, unsigned int flags)
   {
   	struct rq *rq = rq_of_rt_se(rt_se);
   
   	dequeue_rt_stack(rt_se, flags); //先将原来的task dequeue,如果task已经不在runqueue当中，其实相当于什么都不做。
   	for_each_sched_rt_entity(rt_se) //这个地方为什么要用for each的方式呢？其实只对于CONFIG_RT_GROUP_SCHED才需要循环，而对于非CONFIG_RT_GROUP_SCHED来讲，不需要循环的。
   		__enqueue_rt_entity(rt_se, flags);//将当前task enqueue到rt 的runqueue当中
   	enqueue_top_rt_rq(&rq->rt);
   }

   static void __enqueue_rt_entity(struct sched_rt_entity *rt_se, unsigned int flags)
   {
   	struct rt_rq *rt_rq = rt_rq_of_se(rt_se);
   	struct rt_prio_array *array = &rt_rq->active;
   	struct rt_rq *group_rq = group_rt_rq(rt_se);
   	struct list_head *queue = array->queue + rt_se_prio(rt_se);//通过此处可以判断，rt task的管理为每个优先级都维护一个list，每个优先级都对应一个list。
   
   	/*
   	 * Don't enqueue the group if its throttled, or when empty.
   	 * The latter is a consequence of the former when a child group
   	 * get throttled and the current group doesn't have any other
   	 * active members.
   	 */
   	if (group_rq && (rt_rq_throttled(group_rq) || !group_rq->rt_nr_running)) {
   		if (rt_se->on_list)
   			__delist_rt_entity(rt_se, array);
   		return;
   	}//如果task被throttled，则不做enqueue的操作。
   
   	if (move_entity(flags)) {
   		WARN_ON_ONCE(r