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RSS订阅原创 Ubuntu16.04 kinectv1 openni2 libfreenect 获取rgb、depth、fusion图像,并编写cmakelist.txt、main.cpp做二次开发
1.下载libfreenect并编译安装 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git cd libfreenect mkdir build cd build cmake .. –DBUILE_OPENNI2_DRIVER=ON make sudo make install2...
2020-09-16 19:46:15
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原创 在orb slam 2的基础上，对非关键帧使用 LK 光流法 计算相机位姿
orbslam中关键帧只占所有帧中的很小一部分，提取特征点是orbslam中非常耗时的部分。使用光流法跟踪非关键帧，不需要提取所有帧的特征点。因为关键帧之间还是使用特征点计算相机位姿，orbslam也只会优化关键帧，这样的修改对精度影响极小，但却大大提高orbslam运行效率。主要工作为：在include文件夹内增加LK.h文件，实现cv::Mat computeMtcwUseLK(K...
2020-01-02 11:54:42
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原创 从零开始手写vio 第六节 视觉前端 任务7.4代码实践题
/* your code begin */ Eigen::Matrix<double,14,4> D; D.setZero(); Vector4d truth ; truth<<tx,ty,tz,1; for(int i=start_frame_id; i< end_frame_id;++i) { Ei...
2019-08-24 17:15:40
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原创 记录ubuntu16.04 ros kinetic 安装配置rgbdslam2 并使用kinectv1运行
1.安装ROS添加源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置秘钥sudo apt-key adv --k...
2019-05-03 20:23:11
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空空如也
空空如也
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