记录ubuntu16.04 ros kinetic 安装配置rgbdslam2 并使用kinectv1运行

最新推荐文章于 2024-05-12 02:46:22 发布

suffeeen

最新推荐文章于 2024-05-12 02:46:22 发布

阅读量851

点赞数

文章标签： rgbdslam2 ubuntu16.04 ros kinect

本文链接：https://blog.csdn.net/suffeeen/article/details/89790999

版权

1.安装ROS

添加源（使用国内源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

确保系统软件处于最新版

sudo apt-get update

ROS完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

初始化环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装重要插件

sudo apt-get install python-rosinstall

2.建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.下载eigen3，不编译

mkdir ~/src
cd ~/src
wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2
mkdir eigen
tar -xvjf 3.2.10.tar.bz2 -C eigen --strip-components 1

4.安装作者的g2o

cd ~/src
git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
cd ~/src/g2o
mkdir ~/src/g2o/build
cd ~/src/g2o/build

把~/src/g2o/CMakeLists.txt文件第251行

(G2O_EIGEN3_INCLUDE ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} CACHE PATH "Directory of Eigen3")

改为

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "/src/eigen" CACHE PATH "Directory of Eigen3")

编译g2o：

cd ~/src/g2o/build
cmake ../
make
sudo make install

5.安装pcl1.7.2

sudo apt-get install libpcl-dev

github作者使用pcl1.8，需要编译，并且修改rgbdslam的cmakelist.txt，另外还需要修改其他东西，不知道为什么要这样做（用pcl1.7万事大吉）

6.下载rgbdslam v2

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

7.Build siftgpu library

cd ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2/external/SiftGPU
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libdevil1c2 libdevil-dev
make

8.Build rgbdslam

给rgbdslam添加c++11支持
在rgbdslam的cmakelist.txt中最顶上添加

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

把
set(USE_SIFT_GPU 1 CACHE BOOL “build with support for siftgpu”)
改为
set(USE_SIFT_GPU 0 CACHE BOOL “build with support for siftgpu”)

编译

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make

9.测试运行

新终端

roscore

新终端

cd ~/catkin_ws/
source ./devel/setup.bash
~/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam

照理说这里就能打开rgbdslam的界面了接着只要打开kinect就行

附加

kinectv1的驱动安装，以及打开 https://www.cnblogs.com/sincere-diligence/p/9322313.html（未经测试，电脑上本来就装了）

跟github上的区别主要是在pcl版本上，测试直接使用sudo apt-get install libpcl-dev安装的pcl1.7可用，并且很多与之相关的东西不需要进行修改。

不要试着去在虚拟机上使用kinect，驱动装了没用的。

参考资料：
https://www.jianshu.com/p/6ae840a94e2f

https://www.ncnynl.com/archives/201807/2500.html

https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/wiki/Instructions-for-Compiling-Rgbdslam-(V2)-on-a-Fresh-Ubuntu-16.04-Install-(Ros-Kinetic)-in-Virtualbox