sujie0810的博客

原创 浅谈当前机器人坐标

浅谈当前机器人坐标坐标系统标识统一一般机器人通常使用右手坐标系,ROS里面用的也是右手坐标系。左:左手坐标系,右:右手坐标系。记忆:大拇指是z轴,食指是x轴(右手指往内转动)。我们说旋转多少度时,都以右手手指往内攥的方向为正方向。坐标变换习惯上,我们表示一个物体的三维位置和朝向时,都会在其身上附一个随动的坐标系。所以描述一个物体在坐标系中的位置和朝向,总是可以等效为描述物体自身坐标系...