【转】伺服电机三环控制的原理(位置环,运动环,电流环)
运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环速度环位置环。1、首先电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出,我们称为“电流环给定”吧,然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的
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2012-12-03 15:31:15 ·
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