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数学
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卡尔曼滤波算法-Kalman Filter Algorithm
Kalman滤波是一种递归过程,主要有两个更新过程:时间更新和观测更新,其中时间更新主要包括状态预测和协方差预测,主要是对系统的预测,而观测更新主要包括计算卡尔曼增益、状态更新和协方差更新,因此整个递归过程主要包括五个方面的计算:1)状态预测;2)协方差预测;3)卡尔曼增益;4)状态更新;5)协方差更新;用数学公式表示,如下:状态预测:(1)其中,X(k|k)是k时...原创 2020-06-20 23:33:22 · 25288 阅读 · 4 评论 -
轻松理解卡尔曼滤波
此前学习和实现卡尔曼滤波花费了很多时间,其实想要理解其原理并不算很复杂。只是简单套用卡尔曼滤波的公式,而没有系统理解公式里面每个变量的缘来,不去理解卡尔曼滤波器的迭代过程和原理,在实现和调试系统的时候无疑是会找不着北的。本文将指引你轻松理解卡尔曼滤波。1. 一个简单的场景假设我们开发了一台无人机(假设它的名字是Eva),想要用它来在城市中送快递,Eva身上有一些传感器,可以让我们知道它的速度v(比如三维空间中沿x,y,z各轴的速度大小),同时Eva身上还有GPS系统、气压计等设备,可以获知它的位置p转载 2020-06-20 22:53:46 · 2132 阅读 · 0 评论